十加速度计GFSINS安装误差的标定及补偿.pdfVIP

15 1 V o l15 N o1 20 11 1 ELE CT R IC M A CH INE S A N D CONT RO L Jan. 2011 GFSINS 郝燕玲, 刘志平 ( , 150001) : 针对十加速度计系统构型中的安装误差, 提出了一种误差的标定及补偿方案通过 论 和仿真分析了加速度计安装误差对无陀螺捷联惯导系统的影响将十加速度计构型单元置于转台 上, 在 2种不同转速下各进行 3次翻转, 利用加速度计输出可以 一次标定出50 个加速度计安装位 置和方向误差系数在转台转速分别为 05, 1. 0 rad s时, 最大的标定误差为 122% , 同时, 安装 位置误差的标定准确度随着转台转速增大而提高采用先计算补偿后的加速度计输出, 再解算角 速度的方法进行安装误差补偿后, 在 200s时间内, 角速度准确度比补偿前提高了一倍以上 : 无陀螺捷联惯导系统; 角速度; 安装误差; 标定; 补偿 : V 24162 : A : 1007- 449X ( 2011) 0 1- 00 85- 06 Calibration and compensation of installation errors for GFSINS with tenaccelerometer HA O Y anling, L IU Zh ip ing ( A utom ation Co lleg e, H a rbin Eng ineer ing U n iversity, H arb in 150001, China) Abstract: A mi ing at the installation errors o f a tenaccelerom eter configuration, a calibrat ion and com pensation m ethod is g iven. T he effect o f insta llation errors on gyrofree strapdow n inert ial nav igat ion sys tem ( GFSIN S) is ana lyzed and smi ulated. The tenaccelerom eter conf iguration un it is put on a turntable, and after three ro llings o f the turntab le are f in ished a t wt o ro tating rates, 50 error coe ff icients can be cali brated at one tmi e. W hen the rates o f the turntab le are 05 rad s and 1. 0 rad s, the m ax mi um calibra t ing error is 122% ; a t the sam e tmi e, calibrating precision can be mi proved by increasing the rate o f the turntab le. By using a m ethod that com putes firstly acce lerom eter ou