直流电机pid闭环数字控制设计开题报告.docVIP

广西大学实验报告纸 实验题目：直流电机PID闭环数字控制设计 序号 学号 姓名 贡献排名 成绩 ： 2(组员)： 2 3(组员)： 学院： 报告形成日期 指导老师： 2015.10．20 【实】 【实验时间】2015年10月17日 【实验地点】综合楼实验室。 【实验目的】 1、巩固闭环控制系统的概念；? 2、了解闭环控制系统中反馈量的引入方法；? 3、掌握PID算法数字化的方法和编程及不同PID算法的优缺点。 【实验原理】 1、PID控制原理? ??按偏差的比例积分微分控制是过程控制中应用最广泛的一种控制规则。由PID控制规则构成PID调节器是一种线性调节器 式中u（t）——调节器的输出信号；e (t)——调节器的偏差信号； Kp——调节×器的比例系数； Ti——调节器的积分时间常数； Td——调节器的微分时间常数。 图一 PID控制原理框图 比例调节作用：按比例反应系统的偏差产生调节作用。比例作用大，可以加快调节，减少误差，但是过大的比例，使系统的稳定性下降，甚至造成系统不稳定。 积分调节作用：消除稳态误差。积分作用的强弱取决与积分时间常数iT，iT越小，积分作用就越强。? 微分调节作用：微分作用反映系统偏差信号的变化率，产生超前的控制作用。在偏差还没有形成之前，已被微分调节作用消除，改善系统的动态性能。? 2、PID算法的