单自由度遥操作系统虚拟现实环境建模研究.pdfVIP

·62· 文章编号：1000—8829(2005)02—0062—03 单自由度遥操作系统的虚拟现实环境建模研究 of in Virtual Modeling RealitySingle-DOFTeleoperationSystem (东南大学仪器科学与工程系，江苏南京210096)李会军，吴 涓，刘 威，宋爱国 摘要：虚拟现实技术是目前解决遥操作控制系统中时 系统中的时延问题，主要有两种解决方案：一是在时 延问题的有力手段。本研究建立了一个基于自主探测 延较小时，通过选择合理的控制算法，使控制系统主 的单自由度遥操作视觉虚拟现实系统，根据视觉信息 端和从端的力和位置信息一致，以达到保证系统稳定 构建环境的虚拟模型。摄像机校准时选取机器人不同 和操作性能的目鲥1】；另一是在时延较大时采用虚拟 位姿的棱角点作为标定点，减小了运动累积误差的影 现实技术【2，3】。虚拟现实技术是在计算机屏幕上生成与 响，从而减少了停顿机器人运动以进行模型修正的次 远端机器人相同的虚拟机器人及工作环境的三维虚拟 数，保持了运动的连续性。同时将现场返回的视频图 场景，操作者根据现场的情况和操作任务要求，通过 像和虚拟模型进行动态融合，实现了基于虚拟现实的 人机交互设备发送出控制指令，操纵虚拟机器人和远 单自由度遥操作系统。 端机器人。由于虚拟机器人的运动不存在时延，操作 关键词：遥操作；虚拟现实；相机标定；视频融合 者可以实时观察到指令的执行情况，从而更好地完成 中图分类号：TP24；TP391．9 操作任务。 文献标识码：A 视觉虚拟现实本质上可以看作是虚拟环境和虚拟 手的建模，操作者通过视觉信息看到的是远处环境和 tool Abstract：Virtual isa to 从机械手以及它们的相对运动。视觉虚拟现实的实现 realitytechnique powerful solvethe oftime in 有两个要求：①虚拟环境和虚拟手等效于真实的远处 problemdelaytelepoperationsystem at virtual 环境和从机械手；②虚拟手的运动和位置等于时延后 present．Asingle—DOFteleoperationreality on isset basedautonomousdetectionup．The的从机械手的运动和位置，同时等于主机械手的运动 system modeloftheenvironmentisbuilt tovisualin- 和位置。但由于系统不可避免地存在建模误差与运动 according formation．Pointson andcornersoftherobotat 累积误差，会导致虚拟环境中的仿真模型与实际机器 edges calibrate differentarechosenasmarkersto the 人的运动存在偏差，这些误差的存在不但降低了预测 poses camerainordertoreducetheaccumulationofmotion 的效果和精度，还可能导致误操作，因此必须尽可能 executionerrorsandthe formodification．The