基于模糊PD控制四轮驱动全向移动机器人速度补偿控制器研究.pdfVIP

第 30 卷第 1 期 计 　算 　技 　术 　与 　自　动 　化 Vol30 ,No 1 2 0 1 1 年 3 月 Comp uting Technology and Automation 　Mar . 2 0 1 1 ( ) 文章编号 :1003 - 6 199 20 11 0 1 - 002 1 - 05 基于模糊 PD 控制的四轮驱动全向移动 机器人速度补偿控制器研究 匡建辉 ,杨宜民 (广东工业大学 ,广东 广州 　5 10090) 摘 　要 : 由于四轮驱动全向移动机器人的四个轮子之间存在机械差异与耦合关系 , 即使单个电机的控 　　 制参数达到最优 ,整个机器人的控制效果也未必最佳 。针对这一问题 ,设计一种速度补偿控制器 ,基于模糊 Δ 控制与 PD 控制理论 ,能够在各种误差 e 与误差变化量 e 的情况下 ,对机器人四个轮子的速度进行有效补 偿 。通过在 Matlab - Simulink 环境下的仿真实验表明 ,在使用速度补偿控制器后 ,机器人对线速度及角速 度的跟随性能明显提高 ,改善了轨迹跟随的精度 。 关键词 :全向移动机器人 ;速度补偿器 ;模糊 - 比例微分控制 ;运动控制 中图分类号 : TP242 . 6 　　　　　　文献标识码 :A Velocity Compensate Controller of Fourwheel Drive Omnidirectional Mobile Robots Based on FuzzyPD Control Method KU AN G J ianhui , YAN G Yimin ( GuangDong U niver sit y of Technology , GuangZhou 　5 10090 ,China) 　　Abstract :Fourwheel Drive Omnidirectional Mobile Robot s ha s mechanical difference in four wheel s. Even each motor ha s t he op timal p aramet er , t he Robot may not be p reci sely cont rolled . Thi s p ap er p ropo ses an velocit y comp en sat e cont roller ba sed on FuzzyPD cont rol met ho d , which can comp en sat e velocit y for each wheel real - timely at variou s error and error rat e . The result of simulation exp eriment in Matlab - Simulink environment al illu st rat e t hat t he Robot has a obviou s im p rovement in following line sp eed and Angular velocit y ,as result ,bett er p erformance in t raj ectory t racking . Key words :Omnidirectional Mobilerobot s ; velocit y c