船体模块化建造多机器人协调与控制研究.pdf

摘 要 摘 要 模块化造船技术是目前现代化船厂建造大型船舶的通用方法，由于某些工 序自动化程度较低，日前该行业仍属于劳动密集型。而随着机器人技术的发展， 多机器人协调技术以其柔性、并行性和鲁棒性等单个机器人所无法比拟的优越 性受到了普遍的重视。本文就是将多机器人协调系统理论和方法应用于船舶的 模块化建造实际工程中。针对船体建造过程中存在的技术难点:船体模块的快 速高精度对接和船体模块环缝的高质量焊接，研究开发了基于多机器人协调的 船体建造自动控制系统。 本文首先对模块化造船技术的概况以及多机器人协调系统的研究概况、主 要研究内容进行了综述，并对本文的研究背景和主要内容做了介绍。 其次，针对船体模块高精度对接问题，提出了一种基于多机器人协调的对 中合拢控制方法，通过多个 3自由度机器人的协调运动，实现了船体分段在空 间6自由度的姿态调整，推导了其逆运动学算法，并进行了精度分析。 第三，在船体环缝焊接系统中，本文提出了一种由多个 3自由度滚轮机器 人组成的环缝焊接平台的控制方法，实现了船体模块在旋转焊接时的姿态调整 并分别针对船脆.船肿和船舰的不同形状给出了相应的逆运动学算法以及可用 于实时操作的简化控制算法。 第四，结合船体在焊接平台上的轴向窜动问题，在对窜动机理深入分析的 基础上，提出了保证焊缝不发生偏移的姿态倾斜调整方法。并将自抗扰控制器 应用于防窜控制中，可以根据轴向窜动量调整船体的倾斜角度，实时抑制窜动。 第五，提出了多机器人协调系统在约束条件下的一种载荷分配算法，通过 对一种基于模拟电路的非线性规划方法进行改进，对船体模块环缝焊接过程中 不同偏重条件下的载荷分配问题进行了计算，实现了载荷的最优匹配。 第六，开发研制了一种基于PC及标准总线结构的多机器人控制系统，通过 “集中式”控制方法实现了对多机器人系统的控制，用于船体模块的对接和船 体环缝的焊接。 最后，本文对所取得的研究成果作了总结，并指出了需要继续开展的工作。 关键词:多机器人，造船，模块化，逆运动学，载荷分配 船体模块化建造中多机器人协调与控制研究 Abstract Modularshipbuildingtechnologyisthemostgeneralmethodinmodem shipyardforalargeshipsbuilding,butitisstillalabor-intensiveindustry,foritslow automationlevel.Withthedevelopmentofroboticstechnology,theapplicationof multi-robotcoordinationsystemhasbeenpaidmoreandmoreattentionbecauseofits advantagessuchasflexibility,parallelismandrobustnessthatsinglerobotcannot compare.Themainresultofthisdissertationistoapplysometheoriesandmethodof multi-robotcoordinationsystemintotheprojectsofmodularshipbuilding.Aimingat twotechnicaldifficulties,whichareaccuratejoiningbetweenshipmodulespromptly andhighqualityweldingofcircumferentialseamofshiphull,twoseto,multi-robot coordinationsystemsareresearchedandappliedintomodularshipbuilding Firstly,thedevelopmentandadvantagesofmodularshipbuildingareintroduced Theresearchdevelopmentandmainresearchdirectionsofmultiplerobots coordinationsystemarereviewed.Thebackgroundandstructureofthisdissertation ar