运动控制技术及在机器人控制系统中的应用.pdf

生旦型堂垄查查兰堡圭兰丝笙苎； 墨垫丝!!垫查墨基壅墼壁△丝堂墨墼主!!堕盟 摘 要 本论文研究了几种重要的运动控制技术并运用这些运动控制技术研制开发 了一个四自由度用于搬运和装配作业的机器人运动控制系统，此机器人运动控制 系统的软硬件设计均严格依照工业机器人的行业标准，并在实际搬运和装配作业 中取得了高速高精度的满意控制效果。论文内容包括运动控制原理和运动控制系 统组成介绍、单轴运动控制系统模型及其控制技术、提高运动控制精度方法的研 究、多轴运动协调控制和四自由度用于搬运和装配作业的机器人控制系统的设计 和实现。 运动控制是随着科学技术的进步而逐渐形成和发展起来的一门综合性多学 科的交叉技术，它在精密仪器仪表制造等很多领域有着广泛的运用。在第一章中 介绍了运动控制的基本原理和运动控制系统的组成，总结了运动控制系统基本组 成部分中的执行机构、传动机构和检测装置的原理和特性，包括电机及其驱动、 谐波减速器和滚珠丝杠、光电编码器等。 控制技术是运动控制的核心。在第二章中使用单轴运动控制系统研究了运动 控制中广泛使用的一些控制技术和算法，对由不同传感器测量计算得到的速度反 馈信号在实际控制中的效果作了对比研究，分析了PID控制器微分项带来的噪声 干扰并引入了PI．D(PI+速度负反馈)控制器，研究了运动控制系统中广泛使用 的带有参考速度和参考加速度前馈的复合控制，重点介绍了重复控制技术在消除 系统周期性干扰或跟踪周期性参考输入信号的理论和实验研究。 高速高精度是运动控制系统追求的目标。第三章从信号处理和控制角度研究 了运动控制系统中存在的噪声和扰动，分析研究了几种消除系统干扰从而提高运 动控制系统精度的方法和技术，包括滤波方法、统计去噪方法和平稳随机干扰作 用下的最小方差控制。本章还在Matlab中对小波去噪方法作了仿真算法研究。 实际中的运动控制系统都是具有多个控制轴的，因而存在多个运动控制轴的 协调控制问题。第四章以一个二自由度机械臂运动控制系统研究了互相耦合的关 节轴的路径规划，并剖析了一种广泛用于多轴运动控制的DSP运动控制器。 “机器人学的进步和应用是本世纪自动控制最有况服力的成就，是当代最高 意义上的自动化。”机器人也是运动控制技术的最主要应用之一。第五章我们运 用论文中研究的运动控制技术设计和实现了一个实际的SCARA型四自由度机器 人运动控制系统，分析了系统的硬件组成和使用的基于PC的开放式运动控制体 系结构，着重介绍了我们研制的机器人图形示教编程软件系统和机器人语言编程 软件系统。 关键词：运动控制，运动控制系统，运动控制器，机器人，速度负反馈。复合控 制，重复控制，噪声，扰动，小波去噪，路径规划，机器人示教编程， 机器人语言编程 Abstract of control and akind motion several develop Inthisthesis．we techniques study control these 4-DOF and robot using techniques． assembly system pick．place withrobot are inaccordance andhardwareoftherobot Softw