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第七章 系统函数 系统函数在系统分析中具有重要的地位。 （1）可描述系统的微（差）分方程 （2）与冲激（单位序列）响应构成直接变换关系。 （3）反映时域特性频域特性 （4）与框图、信号流图有对应关系 （5）完成系统综合 本章主要内容： 一、系统函数与系统特性 二、系统的稳定性 三、信号流图 四、系统模拟 §7.1 系统函数与系统特性 主要内容： 一、系统的零点与极点 二、系统函数与时域响应 三、系统函数与频域响应 一、系统的零点与极点 LTI系统的系统函数是复变量s或z的有理分式,它是s或z的有理多项式B(·) 与A (·) 之比。 对于离散系统 例1、已知系统函数如下所示，请求出系统的零、极点，并画出其分布图 例2、已知H(s)的零、极点分布图如下图所示，并且h(0+)=2,求H(s)的表达式。 系统函数的收敛域与其极点的关系： 根据收敛域的定义，H(.)收敛域不能含H(.)的极点。 例3、某离散系统函数为 （2）因为系统为反因果系统，所以收敛域为|Z|1/2; 所以 二、系统函数与时域响应 时域特性能反映响应变化的快慢、上升、下降时间长短及衰减的程度等。 系统的自由响应（P42）的函数（或序列）形式由A(·)的根确定，亦即由H(·)的极点确定，而冲击响应或单位序列响应的函数形式也由H(·)极点确定。 结论： 1）LTI连续系统的自由响应（书P 42 ）、冲击响应的函数形式由H(s)的极点确定。 2）H(s)在左半开平面的极点所对应的响应函数是衰减的， 当t - ∞ 时，对应的响应函数趋近于零。极点全部在左半平面的系统是稳定的系统（见§7.2）。 2、离散系统 离散系统的系统函数H(z)的极点，按其在z平面的位置可分为：在单位圆内、单位圆上和单位圆外三类。 结论： 1)、LTI离散系统的自由响应、单位序列响应的函数形式由H(z)的极点确定。 2)、 H(z)在单位圆内的极点所对应的响应序列是衰减的， 当k-∞ 时，对应的响应序列趋近于零。极点全部在 单位圆内的系统是稳定的系统。 三、系统函数与频域响应 在s平面上，任意复数（常数或变数）都可以用有向线段表示 对于任意极点 pi和零点ζj 令 相频响应： 例1、某线性系统的系统函数的零、极点如图所示,已知H(0)=1。 (1)求该系统的冲激响应和阶跃响应 (2)若该系统的零状态响应为 解:(1) 根据零极点图，得 (3)因为极点均在左半开平面，所以 全通函数： 如果系统的幅频响应|H(jω)对所有的ω均为常数，则称该系统为全通系统，相应的系统函数称为全通函数。 以二阶系统为例说明。 最小相移函数:右半开平面没有零点的系统函数称为最小相移函数。 2、离散因果系统的频率响应 若H(z)的极点均在单位圆内，则它在单位圆上也收敛，频率响应为： 例7.1-2 某离散因果系统的系统函数 其幅频响应为 一、系统的因果性 因果系统指的是，系统的零状态响应yzs(·)不出现于激励f(·)之前的系统。即对于任意的f(.)=0,t(或k)0,如果系统的零状态响应都有yzs(.)=0,t(或k)0，就称该系统为因果系统，否则称为非因果系统。 二、系统的稳定性 一个系统（连续的或离散的），如果对任意的有界输入， 其零状态响应也是有界的，则称该系统是有界输入有界输出稳定的系统，简称为稳定系统。也就是说，设Mf，My为正常数，如果系统对于所有的激励 对于既是稳定的又是因果的连续系统，其系统函数 H(s)的极点都在s平面的左半开平面；其逆也成立。 例1、如图所示的反馈因果系统，问当k满足什么条件时，系统是稳定的，其中子系统的系统函数为 H(s)的极点为 例2、y(k)+1.5y(k-1)-y(k-2)=f(k-1) (1)若为因果系统，求h(k),并判断系统是否稳定； （2）若为稳定系统，求h(k)。 例3、下图为离散因果系统框图，为使系统稳定，求常量a的取值范围。 例7.2-2 如图7.2-4 所示的离散系统，当K满足什么条件时，系统是稳定的？ 所以系统函数为 §7.3 信号流图 主要内容 信号流图 梅森公式 前向通路：从源点到汇点的开通路。 闭通路或回路（或环路）:通路的起点就是通路的终点（与其余节点相遇不多于一次） 不接触回路:相互没有公共节点的回路。 自回路（自环）:只有一个节点和一条支路的回路。 i表示由源点到汇点的第i条前向通路的标号； Pi是由源点到汇点的第i条前向通路的增益； ?i是第i条前向通路特征行列式的余因子，它是与第i条前向通路不相接触的子图的特征行列式。 §7.4 系统模拟 主要内容 直接实现 级联实现 并联实现 对于同一系统函数，通过不同的运算，可以得到多种形式的实现方案，常用的有直接形式、级联和并联