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水下热滑翔机的温差能热机性能与运动控制研究 摘 要． 水下滑翔机是一高效的、浮力驱动的、带翼的自主式水下运载器，在海洋研究 和军事探测领域具有重要的应用价值。与利用电池能量作为动力推进的水下滑翔机 相比，利用海洋温差能作为动力推进的水下热滑翔机的续航能力更强。海洋温差能 动力推进系统的核心部件为温差能热机圆管，其内装有工作流体，它是一种相变材 料。 温差能热机不仅为水下热滑翔机提供推进动力，而且是一个运动控制激励。然 而，不同的海洋温跃层、滑翔机排水量和滑翔角对温差能热机性能产生重大影响。 此外，水下滑翔机动力学系统是一个多变量非线性系统，具有不稳定的内部动态， 难以操纵，其运动控制系统的设计是一个关键的课题。本文的主要目的，是研究各 种因素对温差能热机性能的影响及温差能热机性能的改进方法，探讨滑翔机运动控 制系统的设计方法以改善滑翔机的动力学行为，及降低控制成本。 本文采用数值和实验的方法对温差能热机性能进行研究。基于焓法对温差能热 机管内的相变过程建立了数学模型，并应用全隐式的有限容积法进行了数值离散。 实验装置的搭建充分考虑了海洋温度剖面和滑翔运动的特点，能实时模拟水下热滑 翔机周围的环境温度，实现环境温度在连续变化下的温差能热机性能