柔性倒立摆的控制方法研究.pdfVIP

中文摘要 中 文 摘要 倒立摆系统是一个高阶的、非线性、强耦合的绝对不稳定系统，它是检验各种新的 控制理论与方法的一个有效的工具。 本文以直线一级柔性倒立摆为研究对象，首先基于拉格朗日方程建立了系统的数学 模型，并对其性能进行了分析。其次分别应用PD控制方法、模糊控制方法以及滑模变 结构控制方法对直线一级柔性倒立摆系统进行了控制研究。具体方法如下： (1)设计了三回路PD控制器对直线一级柔性倒立摆系统的三个变量进行了控制， 并利用极点配置方法整定控制器参数，最后将该控制算法运用到实际的柔性倒立摆系统 中，成功地稳定住直线一级柔性倒立摆，实验证明PD控制器也能实现对非线性、多变 量不稳定系统的控制。 (2)针对直线一级柔性倒立摆系统多变量的特性，提出了基于融合函数的模糊控制 器。具体过程是：利用最优控制理论计算出使系统稳定的反馈增益矩阵，由反馈增益矩 阵构造融合函数，由此减少了模糊控制器的输入变量维数，解决了“规则爆炸”问题。 MATLAB．SIMULINK仿真和实际实验结果证明该方案的正确性和有效性。 (3)将滑模变结构控制算法应用于直线一级柔性倒立摆系统，设计了基于