计算机控制系统-第三章.ppt

如果F(z)，是超越函数，用留数法求Z反变换比较合适 当然，这种方法对有理分式也适用 设已知Z反变换函数F(z)，则可证明F(z)的Z反变换f[n] 可由下式计算 即f[n]等于全部极点的留数（residue）之和 zi为单根时 zi为m重根时 * 4. 留数法 解：因该函数有两个极点：1和0.5，先求出 对这两个极点的留数： 例3.27 设z变换函数 ，试用留数法解 求其z反变换。 利用长除法、部分分式法和留数法分别求 的Z反变换。 课堂练习： (1) 部分分式展开 (2) 长除法 课堂练习： (3) 留数法 课堂练习： * 测验 1.已知某离散序列的Z变换为 分别求出该序列的初值和终值。 解：初值 终值 * 测验 2. 已知函数f(t)的拉氏变换为 求其相应的Z变换F(z) 。 解： * 测验 3. 求 的Z变换。 解： 已知 利用长除法、部分分式法和留数法分别求 的Z反变换。 课堂练习： 课堂练习： 长除法 课堂练习： 部分分式法（一） 课堂练习： 部分分式法（二） 课堂练习： 留数法 * 3.4 用Z变换求解线性常系数差分方程 采用Z变换法解线性常系数差分方程和利用拉氏变换法解微分方程相类似 解的过程是先将差分方程经Z变换后成为Z的代数方程，然后将Z变换写成有理多项式的形式，最后查Z变换表或用其他方法求得y[n]。 * 例 3.28 用z变换法解下列差分方程 y[n+2]-3y[n+1]+2y[n]=3nu[n] 初始条件为y[0]=0, y[1]=0. 解： 对方程两端做 Z变换 代入初始条件 做Z反变换 * 练习 用z变换法解下列差分方程 y[k+2]+3y[k+1]+2y[k]=0 初始条件为y[0]=0, y[1]=1. 解： 对方程两端做z变换 z2Y(z)-z2y[0]-zy[1]+3zY(z)-3zy[0]+2Y(z)=0 代入初始条件 (z2+3z+2) Y(z)=z 做逆z变换 作业 * 第三章 习题 P39-40 13 15 16 17 18 20 21 7 7 * 3.2.2 Z变换的性质和定理 (8) Z域积分性质 证明： 例3.12 利用Z域积分性质求下列序列的Z变换 * 解： 已知 利用Z域积分性质 * 3.2.2 Z变换的性质和定理 (9)初值定理 证明： * 3.2.2 Z变换的性质和定理 （10）终值定理 常用于分析系统的稳态误差 * 例3.14：已知某离散序列的Z变换为 分别求出该序列的初值和终值。 * 练习：已知某离散序列的Z变换为 分别求出该序列的初值和终值。 * 3.2.3 求Z变换的方法 级数求和法 利用Z变换性质法 部分分式法 查表法 * 1. 级数求和法 其基本思想是利用Z变换的定义 将Z变换直接展开成无穷级数。 * 1. 级数求和法 例3.15 求理想脉冲序列 的Z变换。 解： * 1. 级数求和法 例3.16 求指数函数 的Z变换。 解：离散信号 * 1. 级数求和法 例3.17 求信号 的Z变换。 解： * 2. 利用Z变换性质法 例3.18 已知 求序列 的Z变换。 解： Z域微分性质 时移性质 线性性质 * 2. 利用Z变换性质法 例3.19 已知 求序列 的Z变换。 解：频移性质 Z域微分性质 线性性质 * 3. 部分分式法 问题：已知连续函数的拉氏变换F(s) ，求其离散信号的Z