时间延迟下双臂空间机器人工作空间轨迹跟踪的改进控制方法.pdfVIP

29 卷 10 期 Vol.29 No.10 工 程 力 学 2012 年 10 月 Oct. 2012 ENGINEERING MECHANICS 366 文章编号：1000-4750(2012)10-0366-06 时间延迟下双臂空间机器人工作空间 轨迹跟踪的改进控制方法 梁 捷，陈 力 (福州大学机械工程及自动化学院，福州 350002) 摘 要：研究了载体姿态受控、位置不受控制情况下，具有时间延迟的漂浮基双臂空间机器人载体姿态与末端爪 手工作空间协调运动的动力学建模与控制问题。利用系统动量守恒关系及Lagrange 方法，建立了漂浮基双臂空间 机器人的系统动力学模型及运动 Jacobi 关系。以此为基础，考虑到系统存在时间延迟的复杂情况，利用 Taylor 级数展开，导出了适用于时间延迟情况下控制系统设计的数学模型。利用该模型，提出了一种双臂空间机器人在 时间延迟情况下的改进计算力矩控制方案。而后，运用 Lyapunov 二类方法，结合图形分析以及范数的方法证 明了该控制系统的稳定性。数值仿真结果证实了该控制方案在系统存在时间延迟的情况下，仍然可以有效地控制 双臂空间机器人，稳定地追踪工作空间的期望轨迹。 关键词：漂浮基双臂空间机器人；时间延迟；控制系统模型；工作空间；改进计算力矩控制 中图分类号：TP241 文献标志码：A doi: 10.6052/j.issn.1000-4750.2011.02.0090 IMPROVED CONTROL FOR DUAL-ARM SPACE ROBOT WITH TIME DELAY TO TRACK DESIRED TRAJECTORY IN INERTIA SPACE LIANG Jie , CHEN Li (Department of Mechanical Engineering and Automation, Fuzhou University, Fuzhou 350002, China) Abstract: This paper discusses the dynamic modeling and control problem of a dual-arms space-based robot system with time delay to track a desired trajectory in a work space, when the attitude of base is controlled and its location is uncontrolled. Combining the relationship of the linear momentum conversation and the Lagrange approach, the dynamic equation and the Jacobian relation of a space-based robot system with dual-arms are analyzed and established. Based on the above results, for the case of a space-based robot system with dual-arms having time delay, mathematical models suit for the design of a control system under the situation of time delay are established by using Taylor series expansion. Using the mathematical m