天津大学计控理论与应用实验指导书：.doc

第一章 计算机控制实验系统构成及说明 第一节 计算机控制实验系统的构成 图1-1 计算机控制实验系统结构图 图1-2 计算机控制系统一般结构 计算机控制实验系统由控制计算机（PC），PCI-1711数据采集卡，ACCC-Ⅲ实验装置，连接电缆等组成。其中，PCI-1711数据采集卡插在PC机主板的PCI插槽上。ACCC-Ⅲ实验装置包含了功率放大器、被动对象、传感器、输入输出接口，实验过程中所有的连线操作都在ACCC-Ⅲ实验装置上完成。 第二节 主要组成部分的介绍 1. ACCC-Ⅲ实验装置简介 图1-3：计算机控制实验装置 ACCC-Ⅲ实验装置是一个通用的计算机控制实验装置。它主要由电源部分U1单元，信号源部分U2单元，与PC机进行通讯的数据处理单元U3，自由插件端子单元U4，模拟电路单元U6~U14以及电机转速、加热管温度、水槽液位控制单元组成。 (1) PCI-1711数据采集卡在实验装置上的接口端子，以及RS232串行口与上位PC机进行通讯的接口。 (2) 电机转速控制单元：输入控制电压范围为-10V~10V，经功率转换环节后，与永磁式直流力矩电动机（型号：45lyx01）相连，电机转速经检测转换后以电压形式输出，输出范围为-10V~10V, 连接至转速表进行转速显示。电机可以实现正反转控制。 图1-4 直流电机控制单元 (3) 加热管温度控制单元：温度检测采用PT100热电阻实现，经变送单元后输出的信号为0-10V电压，温度的控制采用脉宽调制方式，输入电压范围为0-10V。 图1-5 加热管温度控制单元 2. PCI-1711数据采集卡简介 图1-6 PCI-1711数据采集卡 PCI-1711数据采集卡，它是12位的低损耗多功能采集卡，具有独特的电路设计和完善的数据采集与控制功能，支持即插即用，具有FIFO的高速缓存，可灵活设定输入类型和范围，具有16通道数字量输入/输出、16通道模拟量输入和2通道模拟量输出，采集速率可达100kHz，可编程的计数/计时器可作为A/D转换的速度触发，同时具有通道自动搜索功能。 第二章 实验项目 实验一 电机转速的PID控制 一、实验目的 学习并掌握数字PID控制器的设计和实现方法 利用实验台，实现对电机实物对象的PID控制 二、实验设备 PC机 一台 PCI-1711数据采集卡 一块 ACCC-Ⅲ实验装置 一台 三、实验原理 1 PID控制原理 在连续控制系统中，PID的控制规律为 其中，为比例系数，为积分时间，为微分时间，为给定值与反馈值之间的偏差，为控制器输出。 由于计算机控制系统是一种采样控制系统，它只能根据采样时刻的偏差值计算需要输出的控制量。因此，计算机控制系统要采用PID控制，就需要将PID控制器离散化，用差分方程来代替连续系统的微分方程。 设，将、记为、；为采用周期。 则数字PID位置式控制算法为： 其中，P、I、D分别代表比例作用、积分作用、微分作用的大小，三者之和为控制器的总输出。 2 在控制程序中编写控制算法 本实验的控制程序采用NI公司的LabVIEW平台开发，控制程序的大部分（包括输入输出操作、数据流逻辑控制等）已经编好，空出了控制算法部分需要同学们自行填写。 空出的部分位于程序框图中的Mathscript节点，Mathscript节点的语法与MATLAB相似。请同学们根据Mathscript节点上已经定义好的输入输出变量，结合公式(1-4)、(1-5)，填写代码。 图2-1 Mathscript节点 Mathscript节点的左边框上为输入变量，右边框上为输出变量。在控制程序中，Mathscript节点位于一个while循环内。每经过一个采样周期，while循环执行一次，Mathscript 节点便会计算一次。Mathscript节点的计算过程为： 1，将左侧的输入变量读进来； 2，运行Mathscript节点内的代码； 3，将计算结果写入右侧的输出变量。 下面简单介绍一下Mathscript节点上各变量代表的含义。 U代表给定电压，Kp代表比例系数，Ti代表积分时间，Td代表微分时间，T代表采样周期，U、Kp、Ti、Td、T均为常量，由前面板给定。U_in代表数据采集卡采集进来的电压（电机的转速反馈），U_out代表数据采集卡需要送出去的控制电压。P、I、D分别代表比例作用、积分作用、微分作用的大小，用于前面板显示。E代表截止到本次循环，系统的累计误差。E_old代表截止到上次循环，系统的累计误差。Ek代表本次循环的当前误差，Ek_1代表上次循环的当前误差。