基于能量的Acrobot动态伺服控制.pdfVIP

第 23 卷 第 11 期 控 　制 　与 　决 　策 2008 年 11 月 Vol . 23 No . 11 Cont rol an d D ecis ion 　 Nov . 2008 　　文章编号 : 100 10920 (2008) 基于能量的 Acrobot 动态伺服控制 张晓华 , 程红太 , 赵旖旎 ( 哈尔滨工业大学 电气工程及 自动化学院 , 哈尔滨 15000 1) 摘 　要 : 研究了 Acrobot 垂直平面欠驱动机械臂的动态伺服控制问题. 动态伺服控制不同于定点控制和轨迹跟踪控 制 ,而是利用欠驱动系统中存在的周期轨道特性 ,实现对轨迹的动态跟踪. 首先通过对比单摆运动规律寻找到周期轨 道所满足的条件 ;然后利用 L yap unov 稳定性理论设计反馈控制律 ,并给出控制