交流伺服系统可重构与网络化控制技术研究.pdf

摘 要 由于采用传统控制方法的交流伺服系统存在性能单一、应用范围窄和开放性差的问 题，采用专用网络实现的网络化交流伺服系统存在成本高和开放性较差的缺点，为了降 低系统的成本、拓宽系统的应用范围和增强系统的开放性，本文以交流伺服系统可重构 和网络化控制为研究内容，进行了以下方面的研究。 交流伺服系统策略可重构控制器的研究。本文详细分析了一些简单、具有不同 特点以及容易实现的控制策略，深入讨论了它们的特点及其应用场合；然后结合交 流伺服系统的一般性能要求和应用环境，设计了控制器的策略重构流程和规则。仿 真和实验结果都验证了各种控制策略性能特点的正确性、策略重构规则的合理性以 及策略重构化控制的可行性。 通用网络协议分析以及消息延时特性的研究。为了便于将通用网络用于网络化 交流位置伺服系统和有效地消除网络延时对系统性能的影响，本文首先从理论上分 析了目前应用较广的三种网络—— 以态网(Ethernet)、控制网(ControlNet)和控制局域 网(Control Area Network, CAN) 的协议；然后总结出了由它们实现的网络系统的消息 传输延时、系统节点数和消息发送周期之间的关系；最后给出了基于CAN 总线的网 络化交流位置伺服系统的网络结构，这种结构可以有效地降低系统的成本和增强其 开放性。 提出了一种面向CAN 总线网络的基于消息生命期的动态分布式调度方法，分析 了该方法的实现原理和消息完全可调度的必要条件。由实验结果得出，提出的消息 调度方法能确定性地满足消息生命期的要求，使网络系统具有高灵活性、支持多种 类型的消息在网络中传输和支持网络带宽的动态分配的特点。 提出一种获取系统状态反馈最大允许时间间隔的方法，以此结合消息调度方法 可实现对采用通用网络构建的交流位置伺服系统进行网络化控制。该方法得到的状 态反馈最大允许时间间隔保守性较小。仿真和实验结果验证了该方法的正确性。 以策略重构规则、消息调度方法和系统状态反馈最大允许时间间隔求取方法为基 础，本文以DSP-TMS320LF2407A 为核心器件设计了交流伺服系统策略可重构和网络 化控制的实验平台，并设计了系统的控制软件。实验结果表明，与非网络化位置控制 系统相比，它们具有相似的位置控制性能。 关键词： 策略可重构; 时间间隔; 消息调度策略; 控制局域网; 现场总线 网络化控制; 永磁同步电机; 交流伺服系统 I Abstract Because the AC servo systems based on the conventional control method can only satisfy the single aspect of performance, its application adaptability and openess will be limited. Currently, the proprietary networked control AC servo systems cost is high, and its open ability is poor. Aiming at reducing the system’s design cost, obtaining the wide application range and a good openess, this dissertation is focused on the study of the reconfigurable and networked control of AC servo systems, and the main contents are as follows. The study of the reconfigurable controller of AC servo systems is done. In this dissertation,