第二章 平面连杆机构资料.ppt

* 构件1和2同时作转动和移动的合成，为空间运动副 * 构件1和2可绕空间坐标系的x、y、z轴作独立转动，为空间运动副。 * 空间运动的自由构件有六个自由度 * （a) 转动副 ( b) 移动副 （c）螺旋副 球面副 -----低副 （ d) 高副 * 机构中构件按运动性质分原动件、机架、从动件。任何一个机构必须有一个构件被相对视为固定件，机构的活动件中至少有一个原动件。 * 偏心轮冲床:1－－偏心轮（原动件），2－－连杆，3－－冲头（2，3为从动件），4－－床身（机架） * F=3n-2PL-PH=3*3-2*4=1，每给出一个φ1的数值，构件2和3便有一个确定的对应位置，即F=1的机构在具有一个原动件时可以获得确定的运动。若机构有两个原动件如1和3，构件3一方面须处于1所确定的位置，另一方面又独立转动，使得整个机构卡住不能动，若强迫1和3按各自规律运动，则机构中最弱的构件破坏。 * F=3n-2PL-PH=3*4-2*5=2，如果只有一个原动件1，则当φ1给定后， 由于φ4不确定，构件2和3可处于实线位置，也可处于虚线位置或其它位置，机构运动不确定，不能称之为机构。 * F=3n-2PL-PH=3*2-2*3=0，不存在原动件，也不可能有构件之间的运动，为刚性桁架结构 * 构件1-2在两处接触形成高副,这两个高副的约束是重复的; 行星轮系中,行星轮2与太阳轮1、3分别形成两个高副，另外两个行星轮2‘、2’‘与1、3接触形成的高副为重复虚约束。 * 计算自由度： F=3n-2PL-PH=3*7-2*9-1=2 颚式破碎机 * 惯性筛机构 * * 没有整转副 * 飞机起落架机构 原动件为1 * 鹤式起重机:连杆2上E点运动轨迹近似为水平线，避免因重物高度变化而对其做重力功，保证重物平稳和减少能量消耗。 2.4 平面四杆机构的基本类型 （一）铰链四杆机构 全部采用转动副联接的平面四杆机构称为铰链四杆机构。 与机架4相联的杆1、杆3称为连架杆。 不与机架相联的杆2称为连杆。 连杆上任意一点的轨迹称为连杆曲线。 在连架杆中，能作整周回转的称为曲柄。 而只能在某一角度范围内摆动的称为摇杆。 2 平面四杆机构的基本类型 铰链四杆机构的基本类型分类：按两连架杆是曲柄或是摇杆分为三种基本类型： 1．曲柄摇杆机构； 2．双曲柄机构； 3．双摇杆机构。 2 平面四杆机构的基本类型 2 平面四杆机构的基本类型 2 平面四杆机构的基本类型 2 平面四杆机构的基本类型 2 平面四杆机构的基本类型 2 平面四杆机构的基本类型 2 平面四杆机构的基本类型 2 平面四杆机构的基本类型 2 平面四杆机构的基本类型 2 平面四杆机构的基本类型 急回特性和行程速比系数 极位夹角 急回运动特性 证明：摇杆由C1到C2, 曲柄由B1逆时针到B2，摇杆由C2到C1,曲柄由B2逆时针到B1。 急回运动的相对程度用行程速比系数来衡量 2.5 平面四杆机构的基本特性 曲柄摇杆机构的急回特性、极限位置 2.5 平面四杆机构的基本特性 2.5 平面四杆机构的基本特性 连杆机构输出件具有急回特性的条件 原动件等角速整周转动； 输出件具有正、反行程的往复运动； 极位夹角θ0。 2.5 平面四杆机构的基本特性 机构压力角: 在不计摩擦力、惯性力和重力的条件下，机构中驱使输出件运动的力的方向线与输出件上受力点的速度方向间所夹的锐角，称为机构压力角，通常用α表示。 传动角：压力角的余角。通常用γ表示。 2.5 平面四杆机构的基本特性 2.5 平面四杆机构的基本特性 2.5 平面四杆机构的基本特性 曲柄滑块机构的急回特性： 对心：无急回运动特性 偏心：有急回运动特性 2.5 平面四杆机构的基本特性 极限位置的防止和应用 防止： 1 利用从动件的惯性，通过死点； 2 采用多组机构，使机构的死点位置错开。 应用： 1 飞机起落架；2 夹具。 2.5 平面四杆机构的基本特性 2.6 平面四杆机构的演变形式 铰链四杆机构演变形式： 变换机架 变换构件形状 偏心轮机构、曲柄连杆机构 变换原动件（改变输出运动形式） 2.6 平面四杆机构的演变形式 2.6 平面四杆机构的演变形式 2.6 平面四杆机构的演变形式 偏心轮机构 多用于曲柄销承受较大冲击载荷或曲柄长度较短的情况 2.6 平面四杆机构的演变形式 导杆机构 ACAD: 转动导杆机构 ACAD：摆动导杆机构 本章小结 自由度的定义； 运动副的特征和类型； 机构简图的绘制； 机构具有确定相对运动的条件； 自由度的计算； 四杆机构的特性。 * 因两构件之间相互接触，所以它限制了两构件之间的某些相对运动（称为约束），而允许另一些相对运动的存在，因两者之间形成的是可动连接。 * 构件之间通过