第8章平面连杆机构及其设计资料.ppt

2004-2005第二学期 第8章 平面连杆机构及设计Planar Linkage Mechanisms and Dimensional Synthesis 8-1　连杆机构及其传动特点 8-2　平面四杆机构的类型和应用 8-3　平面四杆机构的基本知识 8-4　平面四杆机构的设计 8-5 多杆机构 §8-2　平面四杆机构的类型和应用 一、四杆机构的基本型式： 平面连杆机构的基本型式是铰链四杆机构 其余四杆机构均是由铰链四杆机构演化而成的 1.　曲柄摇杆机构　Crank-rocker Mechanism ◆结构特点：连架杆1为曲柄，3为摇杆。 ◆运动变换：转动?摇动 其它应用 2.　双曲柄机构Double-crank mechanism 　 特例: 3.　双摇杆机构 double rocker mechanism 其它应用 特例 二.平面四杆机构的演化型式Variation 2.改变运动副的尺寸Enlarging a revolute pair 3.　选不同构件作机架——机构倒置inversion ４. 运动副元素的逆换 § 8-3 平面四杆机构的基本知识 －取决于机构各杆的相对长度 2. 急回特性 quick-return characteristics 问题讨论：下列机构有无急回特性，若有，标出极位夹角?。 问题讨论：标出下列机构在图示位置的压力角?．传动?及最小传动角?min. 3. 死点位置(止点位置) dead point 小结 § 8-4平面四杆机构的设计Dimensional Synthesis of Planar Four-bar Linkages § 8-1平面四杆机构设计的运动设计 设计一个连杆机构引导连杆上的某线段通过一些指定的位置，这样的综合问题称为刚体导引。 § 8-1平面四杆机构设计的运动设计 1.图解法 （2）连杆BC上的一线段EF的三个位置已知，且固定铰链A和D已确定。要求设计铰链四杆机构ABCD 显然，B和C不能任取，否则，B的三个位置点的圆心不会刚好是A， C的三个位置点的圆心不会刚好是D。 像B、C这样位置待定的活动铰链称为待定活动铰链 undetermined moving revolute centre(UMRC). 注意：不是所有运动已知的构件都可以作为参考系！只有UMRC所连接的运动已知构件才可以作为参考系! 为找到A点相对于参考系EF的轨迹，则构件EF应该是固定的。 2.　解析法 2.　解析法 2.　解析法 （1）图解法：　函数生成机构设计 2. 按急回特性要求设计四杆机构 其它应用 在机架上建立固定坐标Oxy，连杆平面上两点M、N在该坐标系中的位置坐标为 Mi(xMi,yMi)、Ni(xNi,yNi)(i=1,2,…,n) 以M为原点在连杆上建立动坐标系Mx’y’,设B、C两点在动坐标系中的位置坐标为（x’B,y’B)、(x’C,y’C),在固定坐标系中与Mi、Ni相对应的位置坐标为(xBi,yBi)、 (xCi,yCi)。 则B、C两点分别在Oxy和Mx’y’中坐标变换关系为： 其中，φi为x轴正向至x’轴正向沿逆时针方向的夹角 (8-13) (8-14) 根据机构运动过程中两连架杆长度不变的条件： 若固定铰链中心A、D在固定坐标系中位置坐标记为（xA,yA)和（xD,yD) (i=2,3,…,n) (i=2,3,…,n) (8-17) (8-16) 将（8-13）代入式（8-16）并整理得： (i=2,3,…,n) (8-18) 式中 问题讨论 A、D位置未给定，含四个未知量， 　共(n-1)个方程，则n≤5时有解； A、D位置未给定，四杆机构最多能精确实现连杆五个给定位置 A、D位置未给定，n5，可预先选定某些机构参数，以获得唯一解。 A、D位置给定，四杆机构最多能精确实现连杆三个给定位置 1.　按给定两连架杆对应位移设计四杆机构 二.　实现已知运动规律的平面四杆机构运动设计 （1）图解法 （2）解析法 2. 按急回特性要求设计四杆机构 1.　按给定两连架杆对应位移设计四杆机构 　　——函数生成机构设计Function Generation 车门开闭机构 如：车门开闭机构，要求两 连架杆转角相同，转向 相反。 汽车前轮转向机构，要 求两连架杆满足某种函 数关系，保证顺利转弯。 二.　实现已知运动规律的平面四杆机构运动设计 工程要求：实现两连架杆的一系列对应位置。 ?3 ?2 ?1 ?3 ?2 ?1 E1 E2 E3 F1 F2 F3 D 即，已知机架长lAD和两连架杆对应位置， 设计四杆机构（求其它三杆长）问题。