第五章 伺服马达及其选择课件.ppt

控制波形的实现方式（电机调速的控制方式）： 相位控制； 矢量变换控制； PWM控制； 磁场控制； 1、电机类型 a) 根据特性和结构分类： 小惯量;棒式，盘式，空心杯式。 速度高、惯量J小、加速度大、反应灵敏，需减速。 大惯量: 惯量J大、速度低、可直接驱动负载，便于匹配。 角加速度dω/dt和电机加速度转矩Ma、转动惯量JM的关系如下: dω Ma —— ＝ ─── dt JM 二、直流伺服电动机的类型 小惯量直流电动机（惯量低达JM＝5×10-3kgm2）。 小惯量电机的特点是转矩－惯量比大，机械时间常数小，加减速能力强，所以其动态性能好，响应快。 盘式转子和空心转子 大惯量电机。所谓大惯量是相对小惯量而言，其数值在JM＝5×10-3～3×10-1kgm2。 b) 根据力矩产生原理分类 永磁式 控制简单 电磁式 控制复杂 直流电机有永磁式和电磁式两种。电磁式的转子和定子都用绕组激磁，可产生更强的磁场，控制功率也小，但价格较高。 c) 根据换向器原理分类 有刷 无刷（电子换向） 　　 无刷直流伺服电机(见图5-18）。 它采用电子开关线路来实现电枢电流的换向，不再需要传统的电刷和换向器，称为电子式直流电机。 2、驱动放大器分类。 数控机械的功率驱动主要有晶闸管驱动和脉宽调制放大器驱动两类。 晶闸管(SCR)多用于大功率控制的场合，可直接使用交流电源。 它的功率转换效率高，用几十至一二百毫安的电流和几伏电压就可控制几百安培和上千伏的电压。它的优点是电路比较简单，价格较低，缺点是输出电流脉动大，带宽不大，它流行于有限速度范围的直流电机控制系统中。 脉宽调制放大器属于开关型放大器。开关放大器特别适用于功率较大的系统，尤其是低速、大转矩的系统。开关放大器分脉冲宽度调制型(PWM) 和脉冲频率调制型两类，但用得最广泛的是脉宽调制型。脉宽调制器是将输入电压变成方形开关脉冲输出，脉冲的占空比（脉宽）设计成与输入电压成线性关系。输入电压改变，脉宽也就改变，从而可以在很宽的范围内对电机进行调速。 脉宽调制放大器属于开关型放大器 三、直流伺服电动机的选择 １、电机运行曲线 　　电动机三个区工作范围如下： ⑴连续工作区。在发热界限以下是连续工作区，就是说从发热的角度看，在此范围内允许长期运行。电机转矩在连续工作区有两个特点：一是转矩在驱动速度范围内几平不变，在速度最低和速度最高时都能提供一个固定的转矩，这对进给驱动装置十分重要。二是电机转矩等于额定转矩（纵坐标值等于1）。也就是说， 额定转矩是电机连续工作的界限。 　 ⑵断续工作区。在换向界限以下是断续工作区。断续工作区范围覆盖连续工作区部分。由图可见，在转速较高时，电机断续工作转矩是由换向载荷限制的。断续工作区表明：对于间歇的过载来说，较高的转矩是允许的。所谓断续工作，是指在10分钟工作周期内，电机有25%至40%的时间在工作。在这样一段时间内，机器往往可以完成一道工序。利用断续工作区可以允许较高转矩这一特点，在设计伺服系统时，可以选用较小的电机，减小了体积和重量，还不妨碍工作的完成。 ⑶加减速区。瞬时换向界限以下是加减速区，加减速区覆盖上述两个区。在加减速区，电机可以在短时间内以更大的转矩进行加减速或正反转。瞬时换向界限曲线是在保证电刷的跳火仍为允许状态的情况下得到的，而电刷的寿命应能达到4000小时以上。 ２、转矩的选择 　　选择直流电机的一个重要依据就是折算到电机轴上的负载转矩。电机的额定转矩应大于或等于负载转矩。如果电机工作在断续状态，电机的额定转矩可以小于负载转矩，见上述断续工作区。 　　负载转矩ML由三部分构成：用来克服各传动件摩擦转矩的ΣMR，外作用负载所要求的转矩MMC和给传动件加速所需要的转矩Ma： 　　　　　　　　　　　ML＝ΣMR＋MMC+Ma 式中　ML──负载转矩； 　　　ΣMR──用于克服各种摩擦转矩的总和； 　　　MMC──机械外部负载的转矩； 　　　Ma──机械部分加速转矩。 ３、转速的选择 　　每台电机的性能说明里都有一项性能，称作电机最高转速。选择电机转速，就是使电机最高转速满足机械工作台的最大快进速度。 ４、转动惯量的选择 电机转子转动惯量要与负载惯量相匹配，才能获得优良的伺服性能。 ５、热时间常数 ６、其它方面选择 四、无刷直流电动机 。传统的直流伺服电动机有电刷和换向器（见图5-10），其缺点有： ①限制允许通过的电流； ②维修费用高； ③可靠性差； ④寿命低； ⑤占地面积大； ⑥在易燃、易