第三章、测试系统特性课件.ppt

一阶系统的脉冲响应函数 由 作拉普拉斯逆变换，得 这是一条指数衰减曲线。 在t=0时达到最大。时间常数 越大，最大值越小。 衰减的速度也越慢。 二阶系统的脉冲响应函数 一阶系统的特性可用τ来描述，二阶系统的特性需用 来描述。随着ξ的取值不同，二阶系统脉冲响应也不同。 当 0ξ 1 ，对二阶系统的传递函数求拉谱拉斯逆变换，得 二阶系统的脉冲输入和响应 3.4.2 系统对单位阶跃输入的响应(step response) 单位阶跃输入的定义为： 其拉氏变换为： X(s)=1/s 故 Y(s)=H(s)X(s)=H(s) 1/s 一阶测试装置的阶跃响应 X(s)=1/s 则 对Y(s)作拉氏逆变换，得 阶跃函数和单位脉冲函数间的关系是 亦即 因此系统在单位阶跃信号激励下的响应便等于系统对单位脉冲响应的积分。 例：一温度测量系统由若干线性环节组成，总灵敏度为1。系统的动态特性有温度测试装置的一阶传递函数 所确定，测试装置的参数为：质量 ，表面积 ，比热 ，在空气中的导热系数 ，在水中的导热系数  。测试装置的时间常数为： 。若在t=0时刻突然将温度测试装置从20℃的空气放入沸水（100℃）中，一分钟以后又迅速从水中取出。试计算该测量系统在t=10, 20, 50, 120, 300秒时的测量误差。 解：由题意，该温度测量系统对阶跃输入的响应为： 其中 －－ 跃变前的值； －－ 跃变后的值； --系统的时间常数。当把温度测试装置从空气中放如沸水中时，输入温度从 =20℃跃变到 测试装置在水中的时间常数 系统测出的温度为： 当把温度测试装置从沸水中取回空气时 ，输入温度从 =100℃跃变到 ＝20℃， 测试装置在水中的时间常数 系统测得的温度为： 于是，求得系统给定时刻的测量误差ΔT为： t=10s, t=20s, t=50s, t=120s, t=300s, ℃ ℃ ℃ ℃ ℃ 二、二阶系统的阶跃响应 按阻尼比不同，阶跃响应可分为三种情况： 1）欠阻尼(under damped) ξ〈1 式中： 2) 过阻尼(over damped) ξ〉1 当?1时： 产生衰减震荡 欠阻尼 曲线上升块，响应速度高 当?1时： 无过冲，无震荡，过阻尼 曲线上升慢，响应速度低 在工程中，对系统的突然加载或者突然御载都视为对系统施加一阶跃输入。由于施加这种输入，既简单易行，又可以反映出系统的动态特性，因此，常被用于系统的动态标定。 阶跃响应指标： 由于测试装置的阻尼比大多比较小，故仅讨论欠阻尼二阶系统响应指标。 一般取： ?=0.6~0.8 3) 临界阻尼(critically damped) ξ＝1 1、上升时间 (rise time)：通常是指阶跃响应曲线由稳态值的10%上升到90%之间的时间。二阶测试装置系统中 随 的增大而增大， 当 2、稳定时间 （settling time）:或称调整时间、建立时间。输出值达到允许范围??%的所需时间 上升时间 都是反映系统响应速度快慢的参数。 峰值时间 ：阶跃响应曲线达到第一个峰值所需时间。 超调量（过冲量）（overshoot, overswing）σ%: 通常用阶跃响应曲线第一次超过稳态值的峰高值ΔA（过冲）与稳态值之比的百分数表示。 它与ζ有关，ζ越大，σ%越小，其关系式为： 超调量能说明测试装置的相对稳定性。 上述这些时域响应的主要指标，对于一个测试装置，并非每一个指标均要提出，往往只要提出几个被认为是重要的性能指标就可以了。 通常二阶测试装置的动态参数用实验方法测定。即输入阶跃信号，记录测试装置的响应曲线，由此测出过冲量ΔA。利用上式可算出测试装置的阻尼比，测出衰减振荡周期T既可由 算出测试装置的