第五章平面连杆机构讲解.pptVIP

小结（复习） 一、基本概念： 1、运动副及其分类： 两构件直接接触并能产生一定的相对运动的连接。 2、平面机构的自由度计算公式： F=3n-2PL-PH 3、复合铰链及其运动副数目的计算公式： 两个以上构件在同一处以转动副连接便构成复合铰链，此处的运动副数目为K-1。 小结（复习） 4、局部自由度（多余自由度）： 机构中与输出构件运动无关的自由度。 5、虚约束（消极约束）： 对机构起重复约束作用的约束称为虚约束或消极约束。 6、自由度计算注意事项： 标出复局虚，注意要加减，数清可动件，弄清高低副，列出计算式。 7、机构具有确定运动的条件： 机构的自由度F0且等于原动件数。 第五章 平面连杆机构 §5-1 概述 1、曲柄摇杆机构 曲柄摇杆机构——两连架杆中一个是曲柄，一个是摇杆的铰链四杆机构。 当摇杆作为原动件时，可将摇杆的往复摆动转变为曲柄的连续转动。缝纫机踏板机构便属于此情况。（看动画） 2、双曲柄机构 两连架杆均为曲柄的铰链四杆机构称为双曲柄机构。 当两曲柄长度不等，为不等双曲柄机构。当主动曲柄以等角速度连续旋转时,从动曲柄则以变角速度连续转动。 3、双摇杆机构 两连架杆均为摇杆的铰链四杆机构称为双摇杆机构(如下图)。 右下图所示为双摇杆机构在鹤式起重机中的应用。 在双摇杆机构中，若两摇杆长度相等，则形成等腰梯形机构。下图所示的汽车前轮转向机构，即为其应用实例。 能使两构件作整周相对运动的转动副称为整(周)转副。 不能使两构件作整周相对运动的转动副称为摆转副。 显然，具有整转副的铰链四杆机构才有可能存在曲柄。而铰链四杆机构是否具有整转副，取决于各杆的相对长度。 结论： 铰链四杆机构有整转副的条件（曲柄存在的必要条件）是： 1、最短杆与最长杆长度之和小于或等于其余两杆长度之和； 2、整转副是由最短杆与其邻边组成的。 曲柄是连架杆，只有整转副处于机架上才能形成曲柄。当铰链四杆机构满足整转副条件时，机构中最短杆的两端转动副一定为整转副。 铰链四杆机构存在曲柄的条件： ⑴、最短杆与最长杆长度之和小于或等于其余两杆长度之和； ⑵、连架杆和机架中，必有一个是最短杆。 因此： 若不满足上述曲柄存在的必要条件，则不论以何杆作为机架，都为双摇杆机构。 三、平面四杆机构的演化 通过用移动副取代转动副、变更杆件长度、变更机架和扩大转动副等途径，可以得到铰链四杆机构的其他演化型式。 1、曲柄滑块机构 通过将摇杆改变为滑块，摇杆长度增至无穷大，可得到曲柄滑块机构，进而还可演化出双滑块机构和正弦机构等。 下图所示为曲柄摇杆机构(图a)，演化为曲线导轨的曲柄滑块机构(图b、c)、偏置曲柄滑块机构(图d)和对心曲柄滑块机构(图e)的过程。曲柄滑块机构广泛应用于压力机、往复泵、压缩机等装置中。 如图(a)所示的曲柄滑块机构，若改取杆1为固定构件，即得图(b)所示导杆机构。杆4称为导杆，滑块3相对导杆滑动并一起绕A点转动。通常取杆2为原动件。当l1l2时（图2-15b），杆2和杆4均可整周回转，称为曲柄转动导杆机构，或转动导杆机构 含有两个移动副的四杆机构可以认为是由铰链四杆机构中的两杆长度趋于无穷大而演化成的。 按照两个移动副所处位置的不同，可分成三种型式。 小结（复习） 四杆机构的类型及其应用： 铰链四杆机构（三种）、含移动副的四杆机构、偏心轮机构 四杆机构具有曲柄的条件： 铰链四杆机构：最短杆与最长杆长度之和小于或等于其余两杆长度之和；连架杆和机架中，必有一个是最短杆。 曲柄滑块机构：对心曲柄滑块机构：L1L2 （L1-曲柄长度， L2-连杆长度）；偏置曲柄滑块机构：L1+eL2 （ e-偏距） 机构急回特性、摇杆摆角、极位夹角、行程速比系数： 在曲柄摇杆机构中，当曲柄为原动件并作等速转动时，从动摇杆空回行程的平均角速度大于其工作行程的平均角速度；?：摇杆的摆角：摇杆在两极限位置的夹角；?：极位夹角：摇杆处于两极限位置时曲柄所夹的锐角；衡量机构急回特性程度的参数： 压力角、传动角、两者关系、最小传动角的位置： 机构中从动件受力方向和受力点绝对速度方向间所夹的锐角?；压力角的余角称为机构在此位置的传动角 ? ；最小压力角出现在曲柄和机架共线的位置。 死点位置： 机构中传动角为零的位置，称为死点位置