第三章GPS卫星定位原理详解.ppt

GPS的定位实质： 把卫星视为“动态”的 控制点，在已知其瞬时 坐标的条件下，进行空 间距离后方交会，确定 用户接收机天线所处的 位置。 定位方式： 按接收机天线所处的状态不同 （1）静态定位 （2）动态定位 按参考点位置的不同 （1）单点定位 （2）相对定位。 动态定位：在定位过程中，接收机位于运动着的载体，天线也处于运动状态的定位。 第二节：伪距测量原理 GPS卫星到用户接收机的观测距离，由于各种误差源的影响，并非真实的反应卫星到用户接收机的几何距离，而是含有误差，这种带有误差的GPS观测距离称为伪距。由于卫星信号含有多种定位方法，根据不同的要求和方法，可获得不同的观测量： （1）测码伪距观测量 （2）测相伪距观测量 （3）多普勒积分计数伪距量 （4）干涉法测量时间延迟 1、测码伪距测量 符号约定：tj(GPS)为卫星sj发射信号时的理想GPS时刻，ti(GPS)为接收机Ti收到该卫星信号时的理想GPS时刻，tj为卫星sj发射信号时的卫星钟时刻， ti为接收机Ti收到该卫星信号时的接收机钟时刻。?tij为卫星信号到达观测站的传播时间。?tj为卫星钟相对理想GPS时的钟差， ?ti为接收机钟相对理想GPS时的钟差。则有 tj= tj(GPS)+ ?tj， ti= ti(GPS)+ ?ti 信号从卫星传播到观测站的时间为 ?tij=ti-tj= ti(GPS) - tj(GPS)+ ?ti- ?tj 第三章 GPS卫星定位原理 假设卫星至观测站的几何距离为?ij，在忽略大气影响的情况下可得相应的伪距： 当卫星钟与接收机钟严格同步时，上式所确定的伪距即为站星几何距离。 通常GPS卫星的钟差可从卫星发播的导航电文中获得，经钟差改正后，各卫星之间的时间同步差可保持在20ns以内。如果忽略卫星钟差影响，并考虑电离层、对流层折射影响，可得测码伪距观测方程的常用形式: 2、测相伪距测量 （1）.卫星载波信号的相位与传播时间 假设以理想的GPS时为准，卫星sj在历元tj(GPS)发射的载波信号相位为?j[tj(GPS)]，而接收机在历元ti(GPS)的参考载波相位为?i[ti(GPS)]，则其相位差为 ?ij[t(GPS)]= ?i[ti(GPS)]- ?j[tj(GPS)]。 对于稳定度良好的震荡器，相位与频率的关系可表示为?(t+ ?t)= ?(t)+f ?t。设fi、fj分别为接收机震荡器的固定参考频率和卫星载波信号频率，且fi=fj= f，则 ?i[ti(GPS)]= ?j[tj(GPS)]+f [ti(GPS) - tj(GPS)] ?ij[t(GPS)]= ?i[ti(GPS)]- ?j[tj(GPS)]=f ??ij ??ij =ti(GPS) - tj(GPS)是卫星钟与接收机钟同步的情况下，卫星信号的传播时间，与卫星信号的发射历元及该信号的接收历元有关。 由于卫星信号的发射历元一般是未知的，为了实际应用，需根据已知的观测历元来分析信号的传播时间。 假设?ij[ti(GPS) , tj(GPS)]为站星之间的几何距离，在忽略大气折射影响后有 ??ij= ?ij[ti(GPS) , tj(GPS)]/c 由于tj(GPS) =ti(GPS) - ??ij ，将上式按级数展开得 上式中二次项影响很小可忽略，并考虑接收机的钟差，可得以观测历元ti为根据的表达式： 上式的计算可采用迭代法，并略去二次项 如果顾及大气折射影响，则卫星信号的传播时间最终表达为 (2).测相伪距观测方程 不同卫星钟和接收机钟都不可避免地含有钟差影响，且大小各异。在处理多测站多历元对不同卫星的同步观测结果时，必须采取统一的时间标准。根据前述分析，可得卫星发射信号相位为?j(tj)与接收机参考信号相位为?i(ti)之间的相位差?ij[ti]= ?ij[t(GPS)]+f[?ti(ti)-?tj(ti)]，进而有 ?ij[ti]= f ??ij +f[?ti(ti)-?tj(ti)]，将??ij代入，略去下标，得观测历元t为根据的载波信号相位差： 由于载波相位测量只能测定不足一整周的小数部分，如果假定??ij(t0)为相应某一起始观测历元t0相位差的小数部分，Nij(t0)为相应起始观测历元t0载波相位差的整周数，于观测历元t0时的总相位差为 　　　?ij(t0)= ??ij(t0)+ Nij(t0)。 当卫星于历元t0时被跟踪锁定后，载波相位变化的整周数便被自动计数，对其后任一观测历元t的总相位差为 ?ij(t)= ??ij(t)+ Nij(t－t0) +Nij(t0) Nij(t－t0)表示从某一起始观测历元t0至历元t之间