第三章连杆机构分析和设计详解.ppt

例3： 解：根据给定的系数K，计算出机构的极位夹角θ θ=180o X（K-1）/（K+1） =180o X（1.5-1）/ (1.5+1) =36o （1）将DC1视为摇杆的右极限位置，则DC2即为摇杆的左极限位置。因而 AC1=BC - AB AC2=BC + AB 于是 lAB=（AC2 - AC1）·μ/2 = 49.5mm lBC=（AC2 + AC1）·μ/2 = 119.5mm (2)将DC1视为摇杆的左极限位置，则DC′2即为摇杆的右极限位置。因而 AC1= BC + AB AC′2= BC - AB 于是 lAB=（AC1 - AC′2）·μ/2 = 22mm lBC=（AC1 + AC′2）·μ/2 = 48mm （２）导引特性——连杆转角曲线 连杆转 角曲线 二、函数机构设计 求两式的平方和 1.解析法 A B C D 在这个方程中要求的未知数有哪些,已知的数有哪些? 令： 实现预定函数 已知条件： 未知： 令： 由此可知，有5组值精确满足上述方程。 ２.数值比较法 (了解) 基本思想 （１）建立数据库 当a,b,c取一系列不同值时，建立连架杆转角曲线的数据库。 （2）给定函数转化为传动函数 或 （３）数值比较 给定函数 数据库中的函数 当有 数据库中任意一个特定的函数 时 该函数对应的一组杆长 能够实现给定函数． 按给定行程速比系数K设计四杆机构 已知：摇杆CD的长度 、摆角ψ和行程速比系数K（极位夹角θ）。设计曲柄摇杆机构。 曲柄摇杆机构 3.按从动件的急回运动特性设计四杆机构（重点掌握） 曲柄滑块机构 按给定的行程速比系数设计曲柄滑块机构 已知：行程速比系数K,滑块行程H，偏距e。 设计摆动导杆机构。 已知：机架AC的长度LAC和行程速比系数K（极位夹角θ）。设计摆动导杆机构。 摆动导杆机构 按给定的行程速比系数设计摆动导杆机构 三、轨迹机构设计 f (xA, yA,η, a, b, c, d, e,α，x，y)= 0 轨迹方程： 1.解析法 有９个待定参数 f (xA, yA,η, a, b, c, d, e,α，x1，y1)= 0 f (xA, yA,η, a, b, c, d, e,α，x2，y2)= 0 f (xA, yA,η, a, b, c, d, e,α，xｎ，yn)= 0 ．．． n＝？ M点的坐标值为（x，y） M点的坐标值还可以写成 由以上两式分别消去　和　　得 令 求得M点位置方程即连杆曲线方程为 ２.数值比较法（自学） 建立连杆转角曲线数据库 四、导引机构设计(自学） 作业P109：3-21、3-22 　　1）平面机构速度分析的速度瞬心法； 　　2）运动副中的摩擦、机械效率的计算、 机械 的自锁； 　　3）平面四杆机构的基本形式、演化 及其基本知识； 　　4）平面四杆机构的设计。 本章重点要求掌握的内容 瞬心法、摩擦受力分析； 四杆机构基本概念、四杆机构设计。　　 本章重点小结 基本知识与概念 1、平面四杆机构的基本类型 2、平面四杆机构的演化方法 3、铰链四杆机构中有曲柄的条件 一、基本知识与概念 4、压力角与传动角 一、基本知识与概念 5、极位夹角 一、基本知识与概念 6、急回运动 一、基本知识与概念 7、 行程速比系数 8、 机构的死点位置 9、 速度瞬心的定义 10、机构中速度瞬心数目 11、机构中速度瞬心 位置的确定 12、三心定理 一、基本知识与概念 13、移动副的摩擦和自锁 一、基本知识与概念 14、转动副轴颈的摩擦和自锁 例1：设已知四杆机构各构件的长度为a=240mm，b=600mm， c=400mm, d=500mm。 试问： （1）当取杆4为机架时， 是否有曲柄存在？ （2）若各杆长度不变，能否以选不同杆为机架的办法获得 双曲柄机构和双摇杆机构？且如何获得？ （3）若a、b、c三杆的长度不变，取杆4为机架， 要获得曲柄摇杆机构，d的取值范围应为何值？ （1）因为a+b=840≤c+d=900 且最短杆1为连