h第八章点的合成运动详解.ppt

§8-1 三种运动 回顾题例 图示小车以匀速u前进，轮纯滚。求轮上任一点的运动方程、速度和加速度。 回顾题例的求解(1) 解：取轮上一点 M与地接触，开始时该点与直角坐标轴原点重合 回顾题例的求解(2) 回顾题例的求解(3) 站在地面上看O’的运动（即车厢的运动） 题例中的运动关系表 从地面上看M点的运动 题解的结论 以上结论是否具有普遍性？ 如何明确概念、理顺关系、方便计算迫在眉睫。 三项主要任务 确定 从前例看区分 3 种运动 选择 M 点为动点 动参考系O’ x’ y’与车厢固结；定参考系按照约定固结在地球上。 动点 M 相对与 O x y 坐标系（地球）的运动为绝对运动； 动点 M 相对与O’ x’ y’坐标系（车厢）的运动为相对运动； O’ x’ y’ 坐标系（车厢）相对与O x y 坐标系（地球）的运动为牵连运动 绝对运动 ? 相对运动 ? 牵连运动 动点相对与定参考系的运动为绝对运动； 动点相对与动参考系的运动为相对运动； 动参考系相对与定参考系的运动为牵连运动 区分三种运动应注意： 站在什么地方看物体的运动； 看什么物体的运动 站在定参考系看动点的运动—— 站在定参考系看动参考系的运动—— 站在动参考系看动点的运动—— 应当注意 动点的绝对运动和相对运动都是指点的运动，它们可以是直线运动也可以是曲线运动。 牵连运动是参考体的运动。更直观地说，是刚体的运动，它可能作平动、定轴转动或其他较复杂的运动 三种速度和加速度 动点在相对运动中的速度和加速度 称为 ： 相对速度和相对加速度 记作： vr 和 ar (Relative Motion) 三种运动的运动方程之间的关系 以平面情形为例 设：动点M的绝对运动方程：x = x( t ) ，y = y( t ) 动点M的相对运动方程：x’ = x’( t )，y’ = y’( t ) 动系O’x’y’相对于定系Oxy的运动可由以下三个运动方程确定： xO’ = xO’( t )，yO’ = yO’( t )，? = ? ( t ) 三种运动运动方程关系的一般情况 xO’ ≠ 0 ， yO’ ≠ 0 的情况 例8-1 M点沿动参考系上的半圆以匀速v运动，动参考系以匀角速度绕O点定轴转动，开始时M点与坐标系原点O重合，坐标轴Oxy与O’x’y’重合。求点M的绝对运动方程。 例8-1（续） x’ = r －rcos? y’ = rsin ? xO’ = 0 yO’ = 0 §8-2 点的速度合成定理 设动点的相对运动轨迹为曲线 AB，（为理解方便，可理解为动点 M只可以沿曲线 AB 运动） 点的速度合成定理证明 显然，弧 MM’为绝对轨迹；弧 MM1为相对轨迹；而在 t 瞬时与 M 点重合的点沿弧 MM2 运动到 M2 。 点的速度合成定理证明（续） 根据速度的定义，动点M的绝对速度 例8-2 车厢以速度v1沿水平直线行驶，雨铅直落下，滴在车厢侧面的玻璃上，留下与铅直线成α角的雨痕。求雨滴的速度。 例8-3 半径为R，偏心距为e的凸轮，以角速度 ?绕O 轴转动，杆AB 能上下平动且A点始终与凸轮接触，OAB 成一直线，求图示位置时，杆 AB 的速度。 例8-3(续） 选AB杆的A点为动点，动系固结在凸轮上，定系与地球固结。 从现在起，以后不再在图中画出动系和定系。 先请同学来画速度图。 例8-4 图示是牛头刨床的急回机构。曲柄OA以匀角速度? = 5 rad / s 转动，并通过滑销A带动摇杆O1B摆动，而摇杆又通过滑销 E 使刨枕沿水平导轨往复运动。已知：OA = r = 15cm，曲柄OA水平时，? = 30?。求此瞬时，摇杆O1B的角速度? 1 和刨枕的速度vE 。 例8-4(续） 1. 求摇杆O1B的角速度? 1 选销 A点为动点，动系与摇杆O1B固结，定系固结于地面。 例8-4(续2） 2. 求刨枕的速度 vE 选销 E 点为动点，动系与摇杆 AB 固结，定系固结于地面。 画速度合成图， 选取动点、动系及速度合成的一般原则 1、所选取的动点和动系之间必须有相对运动，因此动点与动系不能选同一物体上。 2、应尽量使动点的三种运动较简明，特别是动点的相对运动要易于直观的看出或是已知曲线。 2a、在一些问题中，如果 A 构件上有一点始终与 B 构件接触且在其上运动。则选A构件上这一点为动点，动系固结在 B 构件上。 3、作图时，绝对速度要成为平行四边形的对角线。 例8-5 机构如图，三角块以速度v向右运动，轮在块上纯滚。求图示瞬时轮心的速度 §8-3 牵连运动为平动时点的加速度合成定理 动点 M 沿着动系上的曲线运