第5讲反馈控制系统设计详解.pptVIP

《控制工程基础》Basis of Control Engineering 任课教师：李建民 电 话 教学方式：讲授为主 学习方式：听课+自学 本 次 讲 授 内 容 8.1 控制系统设计思想 1、控制系统设计的目的： 使闭环系统性能满足要求。 8.1 控制系统设计思想 2、控制系统设计过程 8.1 控制系统设计思想 3、控制系统结构 串联校正 8.1 控制系统设计思想 8.1 控制系统设计思想 5、闭环系统与性能指标 8.1 控制系统设计思想 5、闭环系统与性能指标：二阶系统 8.1 控制系统设计思想 5、闭环系统与性能指标： 主导极点系统 8.1 控制系统设计思想 5、闭环系统与性能指标： 主导极点系统性能指标间对应关系 8.1 控制系统设计思想 6、控制系统设计核心基础 8.1 控制系统设计思想 6、控制系统设计核心基础： 8.5 Bode图法滞后校正设计原理 8.5 Bode图法滞后校正设计原理 2. Bode图法的性能指标对应关系 8.5 Bode图法滞后校正设计原理 8.5 Bode图法滞后校正设计原理 3. Bode图法控制器设计原理 8.5 Bode图法滞后校正设计原理 3. Bode图法控制器设计原理 8.5 Bode图法滞后校正设计原理 4. 相角超前校正设计原理 8.5 Bode图法滞后校正设计原理 8.5 Bode图法滞后校正设计原理 5. 相角滞后校正设计原理 8.5 Bode图法滞后校正设计原理 8.6 滞后校正环节的幅相特性 1.滞后校正环节参数描述 8.6 滞后校正环节的幅相特性 2.相角滞后环节的参数设置 8.6 滞后校正环节的幅相特性 3.相角滞后环节的幅频特性 8.6 滞后校正环节的幅相特性 4.相角滞后环节的相频特性 8.6 滞后校正环节的幅相特性 一阶滞后校正网络的频率响应： 8.6 滞后校正环节的幅相特性 8.6 滞后校正环节的幅相特性 一阶滞后校正网络的频率响应： 8.6 滞后校正环节的幅相特性 5.相角滞后校正环节核心设计参数 8.6 滞后校正环节的幅相特性 6.相角滞后校正环节的物理实现 8.6 滞后校正环节的幅相特性 2）无源实现： 8.7 用Bode图方法设计滞后校正网络 1. Bode图法滞后校正设计原理 8.7 用Bode图方法设计滞后校正网络 Bode图上的滞后校正原理图 例8.4 I型系统的校正网络设计。设计要求：相角裕度不小于45?，系统的斜坡响应误差小于5%。 解：(1)首先由稳态性能指标确定K值。系统的斜坡响应误差小于5%，所以 (2) 设计要求：相角裕度不小于45?， (3)绘制未校正系统的Bode图，并据此进行控制设计。从图上可以轻易看出，未校正系统的幅值裕度（K的自由度大，取值适中）足够大，相位裕度为 这给我们提供了足够的设计空间。如果引入超前网络，幅值曲线将略有上升，剪切频率稍有增大（右移），带宽增大，响应加快，似乎可以实现。 如果引入滞后网络，幅值曲线将较大下降，剪切频率减小（左移），带宽减小，确保稳态精度和抗干扰能力，似乎也可以实现，都不会出现失稳等极端情况。 （4）引入超前校正，则超前校正环节应至少提供的超前相角为： 实际上，由于幅值曲线提升，校正后系统（红线）的相角，可能还要减少约5?。因此取 超前校正网络的参数为： 超前校正环节的幅值提升为： (5)在未校正系统的Bode图上寻找幅值为-5.125dB的位置，即红线位置。可以读出，校正后的剪切频率为： (6)验证超前校正是否满足相位裕度设计要求 (7)计算超前校正网络参数： 这样设置，可以确保超前校正环节的最大相角频率等于校正后系统的剪切频率。 (8)完整的校正网络为： (4’)若引入滞后网络，在未校正Bode图上寻找满足相位裕度要求的预期剪切频率及幅值（红色线）。即 (5’)设计滞后校正控制器，使 成为校正后系统的剪切频率。这需要滞后校正网络带来的幅值衰减为满足 (6’)网络零点频率配置在小于剪切频率10倍频处，滞后校正控制器产生约为5?的滞后相角。 (7’)完整的滞后校正控制器为： 校正后的开环频率特性如图，同样达到了设计要求。但在比较极端的条件下，超前或滞后网络只能二者取其一。 - + R3 R4 vo - + R1 R2 + - + - vi C1 C2 1） 有源实现： 6.相角滞后校正环节的物理实现 Y(s) R(s) G(s) + - K K 期望稳态误差 实际的相 位裕度Pm 期望相位裕度Pmd 绘制KG(s)的Bode图 若PmPmd 则设