第三章时域分析法详解.pptVIP

第三章 控制系统的时域分析 3.1 时间响应及典型输入信号 3.1.1 时间响应的概念 3.1.2 典型输入信号 3.2 一阶系统的时域分析 3.3 二阶系统的时域分析 3.4 系统的稳定性分析 3.5 系统的误差分析与计算 5.振荡次数 N 振荡次数N是在0≤t≤ts时间间隔内，系统的单位阶跃曲线xo(t) 穿越其稳态值直线xo(?)的次数之半,即 当Δ=0.05时, 当Δ=0.02时, 由此可见，振荡次数 N 只与系统的阻尼比 有关，而与固 有频率 无关，阻尼比 越大，振荡次数 N 越小，系统的 平稳性就越好。所以，振荡次数N 也直接反映了系统的阻尼 特性。 综上所述，二阶系统的固有频率 和阻尼比?与系统过渡过程的性能有着密切的关系。要使二阶系统具有满意的动态性能，必须选取合适的固有频率 和阻尼比? 。 反映了系统的快速性 增大 ，系统的快速性越好 σ% N 反映了系统的振荡情况 增大?，减弱系统的振荡性能 但是 、 增大，系统的 快速性变差。 因此，通常要根据允许的超调量来选择阻尼比?。 3.4.1 稳定的概念 1. 不稳定现象举例 单摆是稳定的 单摆是不稳定的 小球的稳定域 2. 稳定的定义 系统在任何足够小的初始偏差的作用下，随着时间的推移能恢复原平衡状态，则称该系统是稳定的；否则，称该系统是不稳定的。 注意：稳定性是控制系统自身的固有特性，它取决于系统本身的结 构和参数，而与输入无关。 3. 稳定程度 如果系统的时间响应逐渐变换并趋于常数，则系统稳定。如果系统的时间响应是发散的，则系统不稳定。如果系统的时间响应趋于某一恒定值或成为等幅振荡，则系统处于稳定的边缘，即临界稳定状态。 显然，对于实际的系统，临界稳定状态一般是不能工作的。而且即使没有超出临界稳定状态，只要与临界稳定状态接近到某一程度，系统在实际工作中就可能变成不稳定。造成这种情况的原因是多方面的，一般可以从以下几点来说明： (1)建立系统的数学模型时，忽略了一些次要因素，用简化的数学 模型近似地代表实际系统。? (2)用一些物理学基本定律来推导元件的运动方程时，运用了线 性化的方法，而某些元件的实际运动方程可能是非线性的。 (3)元件的运动方程中包含的参数都不可能精确求得，例如质量、 惯量、阻尼、放大系数、时间常数，等等。 (4)如果系统的数学模型是用实验方法求得的，那么，由于实验 仪器精度、实验技术水平和数据处理误差等，都会使求出的 系统特性与实际的系统特性有差别。 (5)控制系统中各元件的参数在系统工作过程中可能产生变化。 因此，对于一个实际系统，只知道系统是稳定的还不够，还要了了解系统的稳定程度，即系统必须具有稳定性储备。系统离开临界稳定状态的程度，反映了系统稳定的程度。 3.4.2 稳定的条件 线性定常系统的微分方程： 系统的特征方程为: 自由响应 当 时，如果自由响应收敛于0，那么系统是稳定的。 系统的特征方程的根就是极点 系统稳定的充要条件是极点必落在复平面的左半平面 系统极点的形式： 3.4.3 劳思稳定判据 线性定常系统稳定的条件是其特征根全部具有负实部。因 此，判别系统的稳定性，就要解出系统特征方程的根，并检验 这些特征根是否都具有负实部。但是，当系统的阶数高于 4 阶时，在一般情况下，求解其特征方程的根将会遇到较大的困难。 是否可以根据特征方程系数去判别与分析系统的系统的稳定性？ 1.系统稳定的必要条件 由上式可知，如果使全部特征根 均具有负实部，就必须满足以下两个条件： 特征方程的各项系数 都不等于零。因为如 果有一个系数为零，则必然要出现实部为零或实部有正有负 的特征根，则此时系统就处于临界稳定或不稳定的状态。 (2)特征方程的各项系数 的符号都相同。 即: 此结论只是系统稳定的必要条件，而不是充分条件，因为特征方程的各项系数都为正值还不能保证特征方程的根都具有负实部，也许特征根的实部有正有负，组合起来仍然可以满足上述特征方程的根与系数的关系。 2.系统稳定的充要条件 系统的特征方程为: 劳思稳定判据指出，系统稳定的充要条件是：劳思阵列中第一列所有元素的符号均为正号。 劳思阵列: …… …… 劳思稳定判据还指出：在系统的特征方程中，其实部为正的特征 根的个数，等于劳思阵列中第一列元素的 符号改变