第三章自动控制系统的时域分析详解.pptVIP

阻尼比与极点的关系 结论 综合二阶系统性能指标与 、 的关系可以得出结论：当 取0.7左右时， 最小， 也不大，而 则越大越好。一般工程上常取 范围之内，并根据可能尽量大一些。 第三章 自动控制系统的时域分析 说明： 过阻尼二阶系统的单位阶跃响应包含两个单调衰减的指数项，过阻尼二阶系统的单位阶跃响应是非振荡的。当ξ1，T1T2时，后一项单调哀减的指数项衰减快，其对特性的影响小，可以忽略。此时，二阶系统的输出响应就类似于一阶系统的响应，即二阶系统可视为一阶系统。输出响应的表达式可近似一阶系统，阶跃响应主要取决于极点s1即： 第三章 自动控制系统的时域分析 第三章 自动控制系统的时域分析 总结： 1)当0〈ζ〈1时，欠阻尼状态，系统时间响应具有振荡性； 2)当ζ=1时，临界阻尼状态；--无振荡现象 3)当ζ﹥1时，过阻尼状态。--无振荡现象； 4）当ζ=0时，称为无阻尼状态，系统时间响应为等幅振荡曲线； 5）二阶系统的响应特性完全由ζ和ωn决定，所以ζ和ωn是描述二阶系统重要的结构参数。当ζ=0和ζ﹤0时，系统分别处于临界稳定状态和不稳定状态，系统响应无法跟随参考输入量变化，系统无法正常工作。 6）ζ=1和ζ1时的系统响应均为单调上升的曲线，类似于一阶系统响应曲线，但其响应速度比一阶系统慢。因而，工程上对于绝对不允许产生振荡的控制系统，为提高响应速度，常将一阶系统作为预期模型；而对于那些允许在调节过程中有适度振荡、希望有较快响应速度的控制系统，则将欠阻尼状态二阶系统作为预期模型，或者按与欠阻尼二阶系统具有相似特性的高阶系统设计。 第三章 自动控制系统的时域分析 三、过阻尼二阶系统动态分析 由于过阻尼系统响应缓慢，通常不采用 有些场合： 低增益、大惯性温度控制系统； 有些不允许出现超调的场合， 有些高阶系统时间响应可用过阻尼二阶系统近似 可得： 延迟时间 上升时间 调节时间 第三章 自动控制系统的时域分析 四、欠阻尼二阶系统动态分析 除了不允许振荡的系统外，通常都需要系统有适当的阻尼，较快的响应，常用欠阻尼系统 1、上升时间 舍去 第三章 自动控制系统的时域分析 2、峰值时间 两端对t求导数，并令其等于零 上三角方程的解为： ωdtp =0，π，2π，3π，… 根据峰值时间定义，峰值时间是对应于出现第一个峰值的时间，所以应取ωdtp =π，即有 峰值时间为阻尼振荡周期的一半 第三章 自动控制系统的时域分析 3、最大超调量 因为超调量发生在峰值时间上，所以将峰值时间表达式代入c(t)，得输出量的最大值 根据超调量的定义，及单位阶跃响应稳态值c（∞）= 1，因此得最大超调量为 超调量σ％仅是阻尼比ξ的函数，与自然频率ωn无关 如： 第三章 自动控制系统的时域分析 4、调节时间 按定义，调节时间ts是c（t）与稳态值c（∞）之间的偏差达到 允许范围 (取5％ 或2％)且不再超过的过渡过程时间。 正弦前面系数是衰减正弦振荡的的包络线，动态的响应曲线总是在上、下包络线之间，为简便起见，用c(t)的包络线近似代替c(t)，上述式可改为 两边取自然对数得 第三章 自动控制系统的时域分析 分别取Δ=5％和2％ 第三章 自动控制系统的时域分析 第三章 自动控制系统的时域分析 例1：若系统闭环传递函数为下式，试求其单位阶跃响应表达式及其性能指标 解： 此系统工作在欠阻尼状态，其单位阶跃响应 第三章 自动控制系统的时域分析 其性能指标为： 第三章 自动控制系统的时域分析 例2：单位反馈二阶系统的单位阶跃响应曲线如右图，试确定其闭环传递函数和开环传递函数 解： 两边取自然对数 第三章 自动控制系统的时域分析 若为单位负反馈 第三章 自动控制系统的时域分析 例3：令角度随动系统如下图，K为开环增益，T=0.1S为电机时间常数。要求系统单位阶跃响应无超调，且调节时间小于1S。 K应多大？此时延迟时间和上升时间为多少？ 解： 由题意无超调为临界阻尼 第三章 自动控制系统的时域分析 对于过阻尼系统 满足要求 第三章 自动控制系统的时域分析 五、二阶系统性能的改善 在改善二阶系统性能的方法中，比例-微分控制和速度反馈是常用的两种方法。 1、比例-微分控制（PD控制） 比例-微分控制的二阶系统是在原典型二阶系统的前向通路上 增加误差信号速度分量的并联通路TdS 组成，结构图如图 所示。e（t）误差信号，Td为微分器的时间常数。 比例-微分控制系统 C(S) R(S) _ Td S 1 + E(S) 在结构