基于单目视觉的水下机器人管道检测.pdfVIP

第32卷第5期 机器人 ROBO下 、，01．32，No．5 2010年9月 Sep．，20lO DoI：lO．3724／SP．J．1218．2010．00592 基于单目视觉的水下机器人管道检测 唐旭东，庞永杰，张赫，曾文静，李 晔 (哈尔滨工程大学水下机器人技术国防科技重点实验室，黑龙江哈尔滨150001) 摘要：以单目CcD摄像机为视觉传感器，利用视觉系统测量方法获得水下管道的导航信息，并在此基础上建 立了一个用于水下机器人的水下管道检测系统．按照数据结构的抽象程度，将系统中传递的数据信息分为由低军高 4个层次，描述了各层次内容，详细介绍了水下机器人管道检测方法．为r提高系统的准确性和实时性，采用了动态 窗口管道柃测方法．在室内实验水池中，以某型号水下机器人为试验载体，进行了多次管道跟踪试验，验证了系统 的町行件和有效性． 关键词：水下机器人；管道检测；数据结构；动态窗口 中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号：1002．0446(2010)．05．0592．09 UnderwaterDetectionAUVBasedonMonocularVision Pipeline by TANG He，zENG Ye xudong，PANGYbn鲥ie，ZHANGwenjing，U 15000l，蕊i哪 (Ⅳ8dD眦f研协胁ryo，＆妇船。讲ld死c^，lo如删伽A啪，lo砌船U眦刑眦r娩^ic缸，m而讯玩f肥eri憾跏ive船f砂，Hn曲in monocular vision∞nsor’山einfo咖ationof Abstract：1拍ngCCD(chargecoupleddeVice)camera觞a naVigaljon unde刑ater c锄be metllod．Onthis de白ection f研 pipeIi∞s acquiredbyVision—measuring basis，锄unde俐a时pipelinesystem unden】vater totlleabs廿act ofdata datainfb玎mation AUV(跏tonomousVehicle)is struct【Ire，tIle constnlcted．Accordingdegree 仃amsfe小din“s c锄bediVidedint0f加rllierarcllies肺mlawto ineach is desc曲ed， system hi曲．Infbmationhierarchy detectionmetllodforAUVis to real—time 锄dt11eundervvater in仃cducedinde“1．Inorder pipeline impmve山eaccuracy锄d ofttlis detectionme山odbasedon windowis