闭环控制分析.ppt

采样时间的设定规率：根据调节对象实际工艺、现场设备的运行情况来设置该参数的设定值。例如温度控制系统是一个滞后系统，采样周期可以相对长一些，采样周期相对短也是没有多大意义，因为温度变化较慢。 选取采样周期T S时，应使它远远小于系统阶跃响应的纯滞后时间或上升时间。为使采样值能及时反映模拟量的变化，T S越小越好。但是T S太小会增加CPU的运算工作量，相邻两次采样的差值几乎没有什么变化，所以也不宜将T S取得过小。 注：该参数设定值不能少于运算周期的时间。否则，系统无法执行。 S3+1：动作方向（ACT）与报警控制 正动作：当前值大于设定值，要求加大执行量，则成为正动作，如空调。 负动作：当前值小于设定值，要求加大执行量，则成为负动作，如锅炉。 PID控制是根据“动作方向”（[S3]+1）的设定内容，进行正作用或反作用的PID运算。PID运算公式如下： 以上公式中：△MV是本次和上一次采样时PID输出量的差值，MVn是本次的PID输出量；EVn和 EVn-1分别是本次和上一次采样时的误差，SV为设定值；PVn是本次采样的反馈值，PVnf、PVnf-1和PVnf-2分别是本次、前一次和前两次滤波后的反馈值，L是惯性数字滤波的系数；Dn和Dn-l分别是本次和上一次采样时的微分部分；K p是比例增益，T S是采样周期，T I和T D分别是积分时间和微分时间，αD是不完全微分的滤波时间常数与微分时间TD的比值。 4.PID参数的整定 ? PID控制器有4个主要的参数K p、T I、T D和T S需整定，无论哪一个参数选择得不合适都会影响控制效果。在整定参数时应把握住PID参数与系统动态、静态性能之间的关系。 ?? 在P（比例）、I（积分）、D（微分）这三种控制作用中，比例部分与误差信号在时间上是一致的，只要误差一出现，比例部分就能及时地产生与误差成正比的调节作用，具有调节及时的特点。比例系数K p越大，比例调节作用越强，系统的稳态精度越高；但是对于大多数系统，K p过大会使系统的输出量振荡加剧，稳定性降低。 ? 积分作用与当前误差的大小和误差的历史情况都有关系，只要误差不为零，控制器的输出就会因积分作用而不断变化，一直要到误差消失，系统处于稳定状态时，积 分部分才不再变化。因此，积分部分可以消除稳态误差，提高控制精度，但是积分作用的动作缓慢，可能给系统的动态稳定性带来不良影响。积分时间常数T I增大时，积分作用减弱，系统的动态性能（稳定性）可能有所改善，但是消除稳态误差的速度减慢。 微分部分是根据误差变化的速度，提前给出较大的调节作用。微分部分反映了系统变化的趋势，它较比例调节更为及时，所以微分部分具有超前和预测的特点。微分时间常数T D增大时，超调量减小，动态性能得到改善，但是抑制高频干扰的能力下降。 选取采样周期T S时，应使它远远小于系统阶跃响应的纯滞后时间或上升时间。为使采样值能及时反映模拟量的变化，T S越小越好。但是T S太小会增加CPU的运算工作量，相邻两次采样的差值几乎没有什么变化，所以也不宜将T S取得过小。 五 、PID实用调节方法 选取采样周期TS时，应使它远远小于系统阶跃响应的纯滞后时间或上升时间Tr。为使采样值能及时反映模拟量的变化，TS越小越好。但是TS太小会增加CPU的运算工作量，相邻两次采样的差值几乎没有变化，所以也不宜将TS取得过小。 采样周期的经验数据 被控制量 流量 压力 温度 液位 成分 采样周期（S） 1~5 3~10 15~20 6~8 15~20 在实际调试中，只能先大致设定一个经验值，然后根据调节效果修改。对于温度系统： P（%）20--60，I（分）3--10，D（分）0.5--3对于流量系统： P（%）40--100，I（分）0.1--1对于压力系统： P（%）30--70，I（分）0.4--3对于液位系统： P（%）20--80，I（分）1--5 ? 参数整定找最佳，从小到大顺序查　　先是比例后积分，最后再把微分加　　曲线振荡很频繁，比例度盘要放大　　曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳　　曲线偏离回复慢，积分时间往下降　　曲线波动周期长，积分时间再加长　　曲线振荡频率快，先把微分降下来　　动差大来波动慢。微分时间应加长　　理想曲线两个波，前高后低四比一　　一看二调多分析，调节质量不会低 某小型液位控制装置，其工艺流程如下图所示，液体从上部加入，经加工装置加工后由下部出水管供给下一工位再加工。进水有较大波动。工艺要求供水液体的液面应保持在200mm±1mm。现要求采用自动控制装置，实现自动的液位供水。 第八章 闭环控制 一、变送器 HC-800 压力变送器 1、何为变送器 变送器用于将传感器提供的电量或非电量