动力学普遍方程与拉格朗日方程讲解.pptVIP

自由度数与广义坐标 以广义坐标表示的质点系平衡条件 再令 向下 ， 同理可解得： （b） 因为系统平衡时应有 ， 解得： 因此平衡时， 要求物块与台面间静摩擦因数 如果作用在质点系上的主动力都是有势力，则势能应 为各点坐标的函数，记为 此时虚功方程中各力的投影， 都可以写成用势能V表达的形式，即： 于是有 这样，虚位移原理的表达式成为 上式说明： 在势力场中，具有理想约束的质点系的平衡条件 为质点系的势能在平衡位置处一阶变分为零。 如果用广义坐标 表示质点系的位置，则质 点系的势能可以写成广义坐标的函数，即 根据广义力的表达式 在势力场中可将广义力 写成用势能表达的形式 这样，由广义坐标表示的平衡条件可写成如下形式 即：在势力场中具有理想约束的质点系的平衡条件是势能对于每个广义坐标的偏导数分别等于零。 在稳定平衡的平衡位置处，系统势能具有极小值 在不平衡位置上，系统势能具有极大值 对于随遇平衡，系统在某位置附近其 势能是不变的，所以其附近任何可能 位置都是平衡位置。 稳定平衡 不稳定平衡 对于一个自由度系统，系统具有一个广义坐标q 因此系统势能可以表示为q的一元函数， 即 当系统平衡时， 在平衡位置处有 如果系统处于稳定平衡状态，则在平衡位置处。系统势能 具有极小值，即系统势能对广义坐标的二阶导数大于零。 上式是一个自由度系统平衡的稳定性判据。 对于多自由度系统平衡的稳定性判据可参考其他书籍。 拉格朗日(Lagrange)方程 由n个质点所 组成的质点系 主 动 力 虚 位 移 广义坐标 第i个质 点的位矢 由动力学普遍方程，得 Qk——广义力 对任意一个广义坐标 qj 求偏导数 如果将位矢对任意一个广义坐标 qj 求偏导数，再对时间求 导数，则得到 ＝ 第二个拉格朗日关系式 此即拉格朗日方程，或称为第二类拉格朗日方程。 如果作用在系统上的主动力都是有势力，根据有势力的广义主动力 引入拉格朗日函数 L＝T－V 得到主动力为有势力的拉格朗日方程 对于只具有完整约束、自由度为 N 的系统，可以得到 由 N 个拉格朗日方程组成的方程组。 应用拉格朗日方程，一般应遵循以下步骤： ? 首先，要判断约束性质是否完整、主动力是否有势， 决定采用哪一种形式的拉格朗日方程。 ? 其次，要确定系统的自由度，选择合适的广义坐标。 ? 按照所选择的广义坐标，写出系统的动能、势能或广 义力。 ? 将动能或拉格朗日函数、广义力代入拉格朗日方程。 拉格朗日方程的应用 O A R r M ? 例 题 4 均质杆OA质量为m1、可以绕O端转动, 小齿轮A质量为m2，半径为r ,其上作用 力偶M。 求：该杆的运动方程。 解：1、系统具有一个自由度， 取 ? 为其广义坐标。 2、计算系统的动能： 其中： O A R r M ? 3、计算广义力： 4、应用拉格朗日方程 例 题 5 已知： m1 , m2 , R, f , F 。 求： 板的加速度。 F C R 解：1、系统具有二个自由度， 取 x、? 为其广义坐标。 ? O x x 2、计算系统的动能： 3、计算广义力： Fs (1)令 (1)令 (1)令 (2)令： 4、应用拉格朗日方程 解得： 例 题 6 x O x l0 质量为m、长度为l 的均质杆AB 可以绕A端的铰链在平面内转动。 A端的小圆轮与刚度系数为k 的弹 簧相连，并可在滑槽内上下滑动。 弹簧的原长为l0。 求：系统的运动微分方程 A B ? k C 解：1、系统的约束为完整约束， 主动力为有势力。 2、系统具有两个自由度，广义坐标选择为q=(x, ?), x 坐标的原点取在弹簧原长的下方。 x O x l0 A B ? k C 解：3、计算系统的动能：不计弹 簧的质量，系统的动能即为AB杆的 动能 速度vC的确定 系统的势能由弹簧势能与重力势能所组成，以O点为共同的势能零点： x O x l0 A B ? k C 拉格朗日函数 4、应用拉格朗日方程建立系统的运动微分方程 * * 第1章 动力学普遍方程 和拉格朗日方程 ※ 引 言 ※ 动力学普遍方程 ※ 拉格朗日方程 ※ 拉格朗日方程的初积分 ※ 结论与讨论 ? 经典动力学的两个发展方面 ? 拓宽研究领域 矢量动力学又称为牛顿－欧拉动力学 牛顿运动定律由单个自由