第四章数字控制器的直接设计精要.pptVIP

4 数字控制器的直接设计 4.1 概述 4.2 最少拍无差系统的设计 4.3 最少拍无波纹系统的设计 4.4 纯滞后对象的控制算法—大林算法 作业 4.4 大林算法 4.4.1 大林算法的基本形式 4.4.2 大林算法在热处理炉温控制中的应用 4.4.1 大林算法的基本形式 大林算法适用于被控对象具有纯滞后的一阶或二阶惯性环节， 用脉冲传递函数近似法计算闭环脉冲传递函数 其广义对象脉冲传递函数为： 其广义对象脉冲传递函数为： 振铃（Ringing）现象是指数字控制器的输出以1/2的采样频率大幅度衰减的振荡。 利用这一算法，当输入为单位阶跃时，则系统输出为： 这与前面所介绍的快速有波纹系统中的波纹是不一样的。 例4-4 一阶近似控制系统大林控制器为 例4-4 一阶近似控制系统大林控制器为 例4-5 已知：T=0.5s，期望的闭环传递函数的一阶惯性环节的时间常数Tτ=0.5s，按大林算法设计数字控制器的脉冲传递函数D(z)。 4.4.2 大林算法在热处理炉温控制中的应用 单片机控制电炉的恒温系统是一个典型的闭环控制系统。这个系统的结构如图4-12所示。 为了实现对电炉的温度自动控制，首先要求电炉的数学模型。对晶闸管加入一个阶跃电压，令其全部导通，测量电炉的温度变化，可得到电炉的响应曲线。从响应曲线看，电炉是可近似看成是一个纯滞后的一阶惯性环节。因此，根据上面推导，可以得出： 第四章 数字控制器的直接设计 * 返回本章首页 数字控制器的直接设计方法适用于某些随动系统，对于工业中的热工或化工过程含有纯滞后环节，容易引起系统超调和持续的振荡。这些过程对快速性的要求是次要的，而对稳定性、不产生超调的要求却是主要的，采用上面讲的方法并不理想。 放大系数 时间常数 纯滞后时间 大林算法的设计目标是整个闭环系统所期望的传递函数Φ(s)相当于一个延迟环节和一个惯性环节相串联，即： 并期望整个闭环系统的纯滞后时间和被控对象Gc(s)的纯滞后时间τ相同。 1) 被控对象为带有纯滞后的一阶惯性环节 2) 被控对象为带有纯滞后的二阶惯性环节 3. 振铃现象 下面，我们通过一个例子，看看振铃到底是个什么样子？ 例：含有纯滞后为1.46s，时间常数为3.34s的连续一阶滞后对象 ，经过T=1s的采样保持后，其广义对象的 脉冲传递函数为 选取Φ（z），时间常数为Tτ=2s,纯滞后时间为1s。则： 控制量为： 从图中，系统输出的采样值可按期望指数形式变化，但控制量有大幅度的振荡，而且是衰减的振荡。 振铃与波纹： 波纹是由控制器输出，一直是振荡的，影响到系统的输出一直有波纹。 振铃现象中的振荡是衰减的。 通常用振铃幅度RA来衡量系统的振铃现象的强弱。 几种典型振铃输出序列 振铃现象产生的原因 对于单位阶跃输入 ，包含有极点z=1，如果Φ(z)/G(z)的极点在z平面的负实轴上，而且与z=-1接近，那么u(kT)将含有这两种幅值相近的瞬态项，而且瞬态项的符号在不同时刻是不同的。当两瞬态项的符号相同时，u(z)的控制作用加强，否则，减弱，从而造成u(kT)大幅度波动。 表达了数字控制器的输出与输入函数在闭环时的关系，是分析振铃现象的基础。 振铃现象产生的原因 纯滞后的一阶惯性环节 结论： 在纯滞后的一阶惯性环节组成的系统中，数字控制器输出对输入的脉冲传函不存在负实轴上的极点，这种系统不存在振铃现象。 振铃现象产生的原因 纯滞后的二阶惯性环节 结论： 说明可能出现负实轴上与z=-1相近的极点，该极点将引起振铃现象。 消除振铃现象的方法 方法一： 选择合适的采样周期T。 找出令数字控制器D(z)中产生振铃现象的极点（z=-1附近的极点），然后令z=1，根据终值定理，这样处理不影响输出量的稳态值。 方法二： 消除振铃现象的方法 方法一： 找出令数字控制器D(z)中产生振铃现象的极点（z=-1附近的极点），然后令z=1，根据终值定理，这样处理不影响输出量的稳态值。 系统响应如图(a)，看上去相当好，但阀门控制信号u(nT)呈现出过渡的阀门位移，如图(b)，这种现象就称为振铃。 1.0 0 -1.0 -10.0 0.0 10.0 20.0 t C(t) (a) 2.0 0 -2.0 -10.0 0.0 10.0 20.0 t U(t) (b) 用上述消除振铃方法，令z =1，即用1+0.738=1.738代替 项，可得如下算式： 2.0 0 -2.0 -10.0 0.0 10.0 20.0 t U(t) 1.0 0 -1.0 -10.0 0.0