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第六章 线性系统的校正方法 (Correction of Linear Control Systems) 6-1 系统的设计与校正问题 6-2 常用校正装置及其特性 6-3 串联校正方法 6-4 反馈校正和复合校正简介 6-1 系统的设计与校正问题 设计控制系统的目的是用它来完成某一特定的任务。 在系统的基本组成(不可变部分)不能满足指标要求时，就要在系统中引入附加装置(校正装置)。 校正是在系统中加入一些参数可变的机构或装置，使系统整个特性发生变化，从而满足给定的各项性能指标要求。 1 概述 校正的方法 时域指标 校正需已知对系统提出的全部性能指标，还有系统不可变部分的特性与参数。 根轨迹法校正 频域指标 频率法校正 两种性能指标可互换 2 系统带宽的选择 为使系统能准确复现输入信号，要求系统有较大带宽；但为抑制噪声，又不希望带宽过大。故要综合考虑。 设系统输入端既有输入信号r(t)，又有噪声信号n(t). 且使 ?1 ~ ?n处于(0 ~ ?b) 之外 若输入信号的带宽为 0 ~ ?M , 噪声信号的频带为 ?1 ~ ?n, 则有 3 校正方式 按校正装置在系统中连接方式，有串联校正、反馈校正和复合校正三种。 校正方案不唯一；校正参数的选择不唯一。 (1)串联校正，校正装置Gc(s)串接于系统前向通道之中 (2)反馈校正，校正装置Gc(s)接在系统的局部反馈回路之中 (3) 复合校正方式，在反馈控制回路中, 加入前馈(顺馈)校正通路组成一个有机整体。 可分为按扰动补偿的复合控制形式(a)和按输入补偿的复合控制形式(b). (a) (b) 串联和反馈校正常用 串联校正分无源和有源两类 4 基本控制规律 确定校正装置具体形式时，首先应了解校正装置的控制规律，然后选择相应的元件。 (1) 比例(P)控制规律 开环增益↑，稳态误差↓，但稳定性↓，很少单独使用 (2) 比例-微分(PD)控制规律 同时起比例与微分作用 系统增加一个负实数零点，γ↑，并有助于动态性能改善。 (3) 积分(I)控制规律 产生90?相角滞后和原点处开环极点 系统型别↑, 稳态性能↑, 稳定性不利 不宜单独采用 (4) 比例-积分(PI)控制规律 相当系统中增加了一个开环极点(原点处)和一个开环负实数零点 原点处极点:系统型别↑稳态性能↑； 增加的零点:缓和极点对稳定性及动态过程产生的不利影响 (5) 比例-积分-微分(PID)控制规律 时 可使系统增加两个负实数零点和一个原点处的开环极点 与PI控制器相比, 除同样具有提高系统稳态性能的优点外； 多一个负实数零点，对提高系统动态性能有更大优越性。 工业过程控制系统中，广泛使用PID控制器。 6-2 常用校正装置及其特性 1 无源超前网络 超前网络传递函数 式中 因a1, 故负实零点总是位于其负实极点之右。 改变a和T的值，超前网络的零、极点可负实轴上任意移动。 分度系数 时间常数 零极点分布 采用该网络校正，开环增益下降a倍，要放大器增益↑补偿 网络对频率在1/aT至1/T之间的输入信号有明显的微分作用，该频率内输出信号相角比输入信号相角超前，故称超前网络。 最大超前角频率ωm处, 具有最大超前角? m, 且ωm恰处于频率1/aT和1/T的几何中心。 由 最大超前角 对 设 则 有 故 带入 仅与a有关 为保持较高信噪比a≤20 ?m处的对数幅值 2 无源滞后网络 滞后网络传递函数 分度系数 时间常数 比较超前网络的传递函数, 超前a1, 滞后b1 最大滞后角?m发生在最大滞后角频率?m处，且是1/T与1/bT的几何中心。 滞后校正主要是利用其高频幅值衰减特性(衰减值20lgb), 但应避免?m发生在已校正系统开环截止频率 附近, 以免增加相角滞后量，影响系统性能。 因此通常使网络的交接频率1/bT远小于 , 一般取 此时, 滞后网络在 处产生的相角滞后为 3 无源滞后-超前网络 设Ta=R1C1, Tb=R2C2. 在TaTb且 α1时，滞后-超前网络传递函数为 前半部分呈积分性质，相角滞后；后半部分成微分性质，相角超前。 低频部分和高频部分均起始于零分贝线。只要确定Ta、Tb和 ? 三个独立变量，校正网络即可确定。 6-3 串联校正方法 1 串联超前校正 利用相角超前特性，将网络的交接频率1/aT和1/T选在待校正系统截止频率的两旁，使已校正系统的截止频率和相角裕度增大，满足性能指标要求，改善闭环系统的动态性能。 串联超前校正的步骤 ① 根据稳态误差