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又点M的切向加速度为 则有 当M点与地面接触时， 有 或 理论力学 河南理工大学力学系 第六章 点的运动学 第六章 质点运动学基本方程 * Theoretical Materials 理论力学 §6－2 直角坐标法 §6－1 矢量方法 本 章 内 容 §6－3 自然坐标法 1.运动学 2.学习目的 3.运动的相对性 研究物体运动的几何性质的科学。包括:轨迹，速度，加速度等。不考虑运动的原因。 参考体(物);参考系，一般工程问题以地面为参考体。 ① 动力学基础 ② 机构与变形体运动分析 引 言 4.瞬时、时间间隔 5.研究运动速度远小于光速、宏观物体的运动 6.力学模型：质点、刚体 7.四个问题：运动轨迹、运动方程、速度、加速度 8.三种方法：矢径法、直角坐标法、自然坐标法 §6-1 矢径法 1 二.点的速度 一.运动方程，轨迹 三.加速度 矢端曲线 速度 矢径矢端曲线切线 加速度 速度矢端曲线切线 （运动轨迹） 直角坐标与矢径坐标之间的关系 一、运动方程 §6-2 直角坐标法 z x y O M y x z r i j k 二、速度 三、加速度 例6-1 椭圆规。 求：① M点的运动方程； ② 轨迹； 消去t, 得轨迹 【解】 运动方程： x y O A C B l 例6-2 曲柄连杆机构中曲柄OA和连杆AB的长度分别为r和l。且l r，角? =ωt，其中ω是常量。滑块B可沿轴Ox作往复运动，试求滑块B的运动方程，速度和加速度。 滑块 B 的运动方程： 将φ=ωt 代入上式得 x y O A C B l 【解】 滑块B的速度和加速度为 例6-3 如图所示，当液压减振器工作时，它的活塞在套筒内作直线往复运动。设活塞的加速度 　　，初速度为 。求活塞的运动规律。 【解】 §6-3 自然法 一、弧坐标 副法线单位矢量 切向单位矢量 主法线单位矢量 二、自然轴系 自然坐标轴的几何性质 三、点的速度 1 ①切向加速度 ----表示速度大小的变化 四、点的加速度 ②法向加速度 -----表示速度方向的变化 1 由图可知 （ 时， 与 垂直，） 即 切向加速度 法向加速度 曲线匀速运动 常数 曲线匀变速运动 常数 由于是匀变速运动，则　　　常量，因此　　　　　　　　　 例6-4 列车沿半径为 的圆弧轨道作匀加速运动，如图所示。设初速度 ，经过 后，其速度达到 ，试求列车在 、 、时的加速度。 【解】 切向加速度为 （1） 时 法向加速度为 全加速度为 全加速度与法线间的夹角为 （2） 时 全加速度与法线间的夹角为 即 全加速度为 法向加速度为 【解】由点M的运动方程，得 例6-5 已知点的运动方程为x=2sin 4t m，y=2cos 4t m，z = 4t m。 求：点运动轨迹的曲率半径 。 例6-6 小环M同时套在细杆OA和半径为R的固定圆圈上，如图所示。细杆OA绕大圆圈上的固定点O转动，它与水平直径的夹角 ，其中 为常数。试求小环M的运动方程以及它的速度和加速度 【解】（1）用直角坐标法 速度的方向余弦为 加速度的其方向余弦为 （2）用自然法： 此题表明，当点的运动轨迹已知时，用自然法一般比用直角坐标法简洁。 例6-7 半径为r的轮子沿直线轨道无滑动地滚动（称为纯滚动），设轮子转角 为常值），如图所示。求用直角坐标和弧坐标表示的轮缘上任一点M的运动方程，并求该点的速度、切向加速度及法向加速度。 【解】 M点作曲线运动，由纯滚动条件