第一章计算机控制系统概述资料.ppt

线性泛函与连续泛函： 线性泛函 泛函对宗量是线性的 连续泛函 若定义在线性赋范空间上的泛函又满足连续条件，称J(x)为连续线性泛函 泛函的极值 2.2 欧拉方程(1)无约束泛函极值的必要条件定理2.3 设有如下泛函极值问题： 例2.3：已知边界条件为 求使泛函达到极值的轨线解： 2.2 欧拉方程(2)有等式约束泛函极值的必要条件定理2.4 设有如下泛函极值问题： 例2.4：设人造地球卫星姿态控制系统的状态方程为 定理 2.1 泛函的变分为 例 2.1 求泛函的变分 定理 2.2 若泛函 有极值，则必有 及横截条件 2.2 欧拉方程 变分 分部积分 证明： 例 2.2 求平面上两固定点间连线最短的曲线 ， 直线 及横截条件 计算机控制技术 主讲：黄宜庆 博士 E-MAIL: yiqhuang@ahpu.edu.cn TEL电气工程学院 第1章 计算机控制系统概述 计算机控制系统是计算机技术与自动控制理论、自动化技术以及检测与传感技术、通信与网络技术紧密结合的产物。利用计算机快速强大的数值计算、逻辑判断等信息加工能力，计算机控制系统可以实现常规控制以外更复杂、更全面的控制方案。计算机为现代控制理论的应用提供了有力的工具。 本章主要介绍计算机控制系统的基本概念、结构组成、特点、分类以及计算机控制系统的发展概况和趋势。 本章主要内容： 1．1 计算机控制系统的基本概念 计算机控制系统就是利用计算机来实现生产过程自动控制的系统。 自动控制，是在没有人直接参与的情况下，通过控制器使生产过程自动地按照预定的规律运行。 图1 计算机控制系统基本结构 1．2 计算机控制系统的组成和特点 计算机控制系统由硬件和软件两部分组成。 硬件组成：主要由计算机系统（包括主机和外部设备）和过程输入输出通道、被控对象、执行器、检测变送环节等组成。 软件组成：系统软件和应用软件。 在计算机控制系统中，硬件和软件不是独立存在的，在设计时必须注意两者相互间的有机配合和协调，只有这样才能研制出满足生产要求的高质量的控制系统。 图2 计算机控制系统的组成框图 计算机控制系统的特点 在计算机控制系统中，被控制量通常是模拟量，而计算机本身的输入输出量都是数字量。因此，计算机控制系统大都具有数字—模拟混合式的结构。 模拟信号——时间上和幅值上都连续的信号。 离散模拟信号——时间上离散幅值上连续的信号。 数字信号——时间上离散，幅值也离散的信号。 采样——将模拟信号抽样成离散模拟信号的过程。 量化——采用一组数码来逼近离散模拟信号的幅值，将其转 换成数字信号。 图3 计算机控制系统中信号变换与传递 3.1 网络控制系统的发展 1．3 计算机控制系统的典型形式 1．3 计算机控制系统的典型形式 1. 数据采集和监视系统 图4 数据采集和监视系统 优点：结构简单，控制灵活和安全。 缺点:要由人工操作，速度受到限制，不能控制多个对象。 2. 直接数字控制系统 图5 直接数字控制系统框图 计算机闭环控制系统。可完全取代模拟调节器，实现多回路的PID控制，而且只要改变程序就可以实现复杂的控制规律。 3．监督控制系统 图6 监督控制系统的两种结构形式 其作用是改变给定值，又称设定值控制 。它的任务着重在控制规律的修正与实现，如最优控制、自适应控制等。 4. 分散型控制系统 采用分散控制、集中操作、分级管理和综合协调的设计原则与网络化的控制结构，形成分级分布式控制。 图7 DCS结构示意图 5. 现场总线控制系统 图8 FCS控制层 结构模式为：“工作站一现场总线智能仪表”二层结构，完成了DCS中的三层结构功能，降低了成本，提高了可靠性，并且在统一国际标准下可实现真正的开放式互连系统结构。 6. 网络控制系统 ※ 延时； ※ 数据包丢失； ※ 错序。 6. 网络控制系统 1．4 计算机控制系统的性能及其指标 1. 计算机控制系统的稳定性 图9 过渡过程的4种情况 （a）发散振荡 （b）衰减振荡 （c）等幅振荡 （d）非周期衰减 2 . 计算机控制系统的能控性和能观测性 系统控制的主要目的是