计算机控制第四章精要.pptVIP

第三节 数字PID控制算法 四、比例积分微分调节器 五、PID控制算式的数字化 模拟PID调节规律的离散化（1） 模拟PID调节规律的离散化（2） 六、数字PID软件的编制 七、数字PID算法饱和效应和改进算法 七、数字PID算法饱和效应和改进算法 七、数字PID算法饱和效应和改进算法 七、数字PID算法饱和效应和改进算法 七、数字PID算法饱和效应和改进算法 七、数字PID算法饱和效应和改进算法 七、数字PID算法饱和效应和改进算法 七、数字PID算法饱和效应和改进算法 七、数字PID算法饱和效应和改进算法 七、数字PID算法饱和效应和改进算法 七、数字PID算法饱和效应和改进算法 八、数字PID调节器结构选择 九、数字PID调节器参数选择 九、数字PID调节器参数选择 九、数字PID调节器参数选择 九、数字PID调节器参数选择 九、数字PID调节器参数选择 十、采样周期的选择 十一、实现数字PID算法的保证措施 本节到此结束， 谢谢您的光临！ 第四章 计算机控制系统模拟化设计 3扩充临界比例法 第四章 计算机控制系统模拟化设计 4扩充响应曲线法 第四章 计算机控制系统模拟化设计 工程实践中依下表常见的被控量类型选择采样周期 第二章 计算机控制系统构成 * 第四章 计算机控制系统模拟化设计 PID调节器之所以经久不衰，主要有以下优点。 1. 技术成熟 2. 易被人们熟悉和掌握 3. 不需要建立数学模型 4. 控制效果好 数字PID优点： 1)可应用于难于用准确数学模型描述的控制对象，在线调整参数。 2）能实现难以用模拟元件实现的特殊PID控制规律。 第四章 计算机控制系统模拟化设计 一、比例调节器 比例调节器： 比例调节器的微分方程为： y=KPe(t) 式中：y为调节器输出；Kp为比例系数；e(t)为调节器输入偏差。 由上式可以看出，调节器的输出与输入偏差成正比。因此，只要偏差出现，就能及时地产生与之成比例的调节作用，具有调节及时的特点。比例调节器的特性曲线，如图所示。 第四章 计算机控制系统模拟化设计 一、比例调节器 比例控制kp ：提高系统的动态响应速度和减小系统的稳态误差即提高系统的控制精度。但kp过大将使系统不稳定；。 第四章 计算机控制系统模拟化设计 二、比例积分调节器 比例积分调节器： 所谓积分作用是指调节器的输出与输入偏差的积分成比例的作用。积分方程为： 式中： TI是积分时间常数，它表示积分速度的大小，TI越大，积分速度越慢，积分作用越弱。积分作用的响应特性曲线，如图所示。 第四章 计算机控制系统模拟化设计 二、比例积分调节器 积分作用响应曲线图 积分控制：积分控制通常使系统稳定性下降（超调量、振荡次数增加和调整时间延长）以换取消除系统的稳态误差。但Ti取值太小将使系统不稳定，太大将减小对系统控制性能影响。 第四章 计算机控制系统模拟化设计 若将比例和积分两种作用结合起来，就构 成PI调节器，调节规律为： PI调节器的输出特性曲线如图4-3所示。 第四章 计算机控制系统模拟化设计 图4-3 PI调节器的输出特性曲线 第四章 计算机控制系统模拟化设计 三、比例微分调节器 微分调节器的微分方程为： 能预测偏差和产生超前校正而改善系统动态特性，（减小超调量和调整时间），且允许加大比例控制分量的成分；但Td取偏大或偏小，将增加超调量和延长调整时间，降低抗干扰能力。 第四章 计算机控制系统模拟化设计 PD调节器的阶跃响应曲线如图4-5所示。 微分作用响应曲线如图4-4所示。 第四章 计算机控制系统模拟化设计 为了进一步改善调节品质，往往把比例、积分、微分三种作用组合起来，形成PID调节器。理想的PID微分方程为： 第四章 计算机控制系统模拟化设计 图4-6 PID调节器对阶跃响应特性曲线 第四章 计算机控制系统模拟化设计 由公式（4-5）可知，在模拟调节系统中，PID控制算法的模拟表达式为(见图4-7)： 式中： y(t)——调节器的输出信号； e(t)——调节器的偏差信号，它等于给定值与测量值之差； KP——调节器的比例系数； TI——调节器的积分时间； TD——调节器的微分时间。 第四章 计算机控制系统模拟化设计 1）PID位置算式 第四章 计算机控制系统模拟化设计 2）PID增量算式 增量式PID算法只需保持当前时刻以前三个时刻的误差即可。它与位置式PID相比，有下列优点： （1）位置式PID算法每次输出与整个过去状态有关，计算式中要用到过去误差的累加值，因此，容易产生较大的累积计算误差。而增量式PID只需计算增量，计算误差或精度不足时对控制量的