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2、控制系统的组成 测量、变送元件 3、 对自动控制系统的基本要求 常规PID控制系统组成 PID控制器：它是各类自动控制系统的核心部分。由于控制对象的不同，以及对系统静、动态特性的要求和应用的控制规则的不同，可以构成各种类型P, PI, PID控制器。 比例（P）控制器：适用于调节通道滞后较小、负荷变化不大、工艺上没有提出无差要求的系统。如：中间储罐液位、精馏塔塔釜液位以及不太重要的蒸汽压力。 比例积分(PI)控制器：它适用于调节通道滞后较小、负荷变化不大、工艺参数不允许有余差的系统系统。例如流量、压力和要求严格的液位控制系统，常采用比例积分控制器。 比例积分(PI)控制器是使用最多、应用最广的控制器。 比例积分微分（PID）控制器：适用于容量滞后较大、负荷变化大、控制质量要求较高的系统，目前应用较多的是温度系统。 常规PID控制系统 常规PID（Proportional Integral Derivative）控制器是过程控制中应用最为广泛最基本的一种控制器，它具有简单、稳定性好、可靠性高的特点，而且PID调节规律对相当多的工业控制对象，特别是对于线性定常系统的控制非常有效。 即使在现代控制技术飞速发展的今天，仍有90%以上的控制回路采用PID控制。由于计算机的广泛使用，控制器的实现大都有微机实现控制算法。 PID控制算法 比例作用 比例部分：由数学表达式Kpe(t)表示，比例系数Kp越大，则过渡过程越快，控制结果的静态偏差也越小;但Kp越大，也越容易产生振荡。因此，比例系数Kp选择必须恰当，才能取得过渡时间少，静差小而又稳定的结果。 积分作用 从积分部分的数学表达式可以知道，只要存在偏差，它的控制作用就会不断增加;只有在偏差e(t)=0时，它的积分才会为一个常数。 可见，积分部分的作用可以消除系统的偏差。积分时间Ti对积分的作用影响极大。当Ti较大时，积分作用较弱;这时系统的过渡时间不会产生振荡;但是消除偏差的时间较长。当Ti较小时，则积分作用较强，系统过渡时间中有可能产生振荡，不过消除偏差的时间较短。 微分作用 微分部分的作用由微分时间Td决定;Td越大，它抑制偏差e (t)变化的作用越强;Td越小，它反抗偏差e(t)变化的作用越弱。微分部分显然对系统的动态过程有很大的作用。 PID参数的整定 P I D控制器参数整定的实质是，寻找或者选择控制器的三项参数值，使控制器的特性与被控过程的特性得到良好的匹配，从而使控制系统的特性满足期望的目标。 P I D控制器参数整定的方法很多，工程上常用的方法有：临界比例度法、衰减曲线法、经验凑试法 临界比例度法 临界比例度法：先通过试验得到临界比例度δk和临界周期TK，然后根据经验总结出来的关系求出控制器各参数值。 具体做法：先只加纯比例作用，在干扰作用下，从大到小逐渐改变比例度，直到系统产生等幅振荡，这时的比例度叫临界比例度δk，振荡周期为临界周期TK，然后按下表的计算公式计算出控制器的各参数整定数值。 临界比例度法参数计算公式表 衰减曲线法 衰减曲线法是通过使系统产生衰减振荡来整定控制器的参数值的。 具体做法：先只加纯比例作用，将控制器比例度放在较大的数值上，在达到稳定后，用改变给定值的办法加入阶跃干扰，观察记录曲线的衰减比，然后从大到小改变比例度，直至出现4：1衰减比为止，记下此时的比例度Δs，并从曲线上得出衰减周期TS，然后按下表的计算公式计算出控制器的各参数整定数值。 衰减曲线法法参数计算公式表 经验凑试法 经验凑试法是长期的生产实践中总结出来的一种整定方法。它是根据经验先将控制器参数放在一个数值上，通过改变给定值施加干扰，在记录仪上观察过渡过程曲线，按照规定顺序，对比例度δ、积分时间Ti和微分时间Td逐个整定，直到获得满意的过渡过程为止。 经验数据表 20~80 对象时间常数范围较大， 液位 0.4~3 30~70 对象容量滞后一般 压力 0.5~3 3~10 20~60 对象容量滞后较大 温度 0.3~1 40~100 对象时间常数小，参数有波动， 流量 Td/min Ti/min δ/% 特点 被控变量 过程控制系统及工程 第二章 串级控制系统 串级控制系统 2.1 概述 2.2 串级控制系统 2.3 投运和整定 2.4 串级控制系统的特点 2.5 串级系统副回路的设计 第2章 2.1 概述 ●复杂控制系统 单回路控制系统—简单控制系统：在一般情况下能够满足生产控制要求 特殊情况：系统干扰因素多、干扰变化剧烈，以及工艺特殊要求—复杂控制系统 复杂控制系统—串级控制系统、比值控制系统、均匀、前馈、选择、分程等 ●串级控制系统原理 精馏控制过程：P42 图