绪论自动化详解.pptVIP

联系方式（彭彦卿） 联系电话0592-6291166（O.) 办公地点：实验楼3-404 Email：pengyanqing@xmut.edu.cn 1、授课班级：12自动化1、2班（115人） 学习要点 MATLAB（自学为主） 参考书： 《自动控制原理》第五版，胡寿松，科学出版社　 《自动控制原理习题解析》，胡寿松，科学出版社 《自动控制原理》，孙亮、杨鹏，北京工业大学出版社(厦门大学考研教材) 《自动控制原理及其应用》，黄坚，高等教育出版社 《自动控制原理》，王万良，高等教育出版社 　 学习要点 期刊 《自动化学报》 《控制理论与应用》 《控制与决策》 《IEEE Transactions on Automatic Control》 《Automatica》 学术团体 国际自动控制联合会（International Federation of Automatic Control，IFAC ） 中国自动化学会 本课程学习方法 第一章 绪论 自动控制原理 课程内容 第一章 绪论 1.1 引言 1.2 自动控制的基本原理 1.3 反馈控制系统的组成 1.4 控制系统的分类 1.5 控制系统应用实例三则 1.6 控制系统的设计概述 1.7 本书内容安排 1.8 小结 自动控制 在人不直接参与的情况下，利用自动控制装置使工作机械或生产过程自动地按照预定规律运行，或使被控量（工作机械或过程的某个物理参数）按预定的要求变化。 自动控制系统 由自动控制装置与被控对象以一定结构组成的、能完成某种控制任务的有机整体。 1.1 引言 1.1 引言 1.1 引言 1.1 引言 1.1 引言 1.1 引言 1.1 引言 1.1 引言 1.1 引言 1.1.2 控制工程实践 自动化的核心是控制与系统，控制工程实践是实现自动化的手段。自动化最早出现在汽车工业，其初始概念是指在工业生产（加工、制造等）过程中采用自动控制代替人工控制。 1947年美国福特公司正式使用自动化一词，其含义是指加工采用连续方式，生产过程流水式的自动进行。 从20世纪70年代开始，我国通过陆续引进国外成套自动化生产线，我国工业生产逐步从局部自动化，发展成今天的全方位、全流程的综合自动化。 我国的自动化学术组织：中国自动化学会，1961年成立，第一届理事长钱学森院士。 1.2.1 人工控制与自动控制 人工控制 人工控制：人工控制是人工操作实现：测量、求误差、控制、再测量、再求误差、再控制的循环过程。 自动控制：没有人直接参与，利用自动控制装置，使工作机械或生产过程自动地按照预定规律运行或使某些物理量按预定要求变化。 自动控制与人工控制的工作原理十分相似 1.2 自动控制的基本原理 可消除误差的液位自动控制系统 1.2 自动控制的基本原理 1.2 自动控制的基本原理 1.2 自动控制的基本原理 开环：单向控制，输入和输出间没有联系，系统输入与输出间没有反馈回路。但受外界干扰小时，仍被大量使用。 闭环：将输出量返回到输入端，形成偏差，基于偏差产生控制以减少或消除偏差。相对来看，结构复杂、成本增加、存在稳定性问题，但具有开环控制无法替代的自动纠偏功能和较高控制精度。 1.2 自动控制的基本原理 1.2.3 对反馈控制系统的基本要求 1．稳定性 稳定性是指系统受扰动后重新恢复平衡的能力。不稳定的系统一旦失去平衡就无法重新恢复，由于实际应用中扰动是不可避免的，因此不稳定的系统无法正常运行。 1.2 自动控制的基本原理 2．快速性 快速性主要是用时间衡量一个稳定的系统对平衡状态的恢复或跟随的速度。 影响系统平衡状态的因素： 扰动使系统偏离平衡， 因控制任务的需要而改变系统的平衡状态。 过渡过程越短，说明系统恢复平衡或跟随新的平衡状态的能力越强，快速性就越好。 1.2 自动控制的基本原理 3．准确性 过渡过程结束后系统就进入稳态，此时系统输出量的期望值与实际值之差称为稳态误差。 稳态误差越小，控制系统的稳态精度越高。 无差系统、有差系统。 1.3 反馈控制系统的组成 1.3.1 按构成系统的基本元件划分 1.3 反馈控制系统的组成 1.3 反馈控制系统的组成 1.3.2 按系统内部基本功能环节划分 1.3 反馈控制系统的组成 1.3.3 若干常用术语 控制系统 由被控对象和控制器等内部基本功能环节按一定的结构方式联接，为完成某种控制任务而组成的一个有机整体 1.3 反馈控制系统的组成 扰动信号：扰动可以是小的波动，也可以是大的波动，扰动信号也称为干扰信号。扰动在系统的方块图中属于外部输入。 反馈信号：指对被控变量测量取出的、经