微操作机器人控系统的研究与设计.pdfVIP

摘 要 摘要 (本论文的研究是在国家“八六三”计划智能机器人主题和天津市科委的资助 下进行的，目标是对微操作机器人系统中的控制系统软、硬件展开深入的研究， 并设计一个可靠、实用、规范的控制系统；为下一步的产品化、产业化奠定坚实 的技术基础。 现代生物医学工程如克隆、转基因等，其关键的操作有两种：一种是切割操 作，如进行染色体的切割；另一种是注射操作，如对细胞进行外源基因的注射。 常规的操作方法是试验人员在显微镜下手工控制特定工具对细胞进行操作，显然 这种方法具有工作强度大、容易疲劳及试验成功率低等不利因素。我们研制的微 操作机器人系统，目的就是综合应用显微图像实时处理、机器人多自由度联动控 制和高精度定位等技术，使操作者在计算机屏幕前轻松地完成生物显微试验操作 过程。Y ∥ 本论文对微操作机器人控制系统的实现方法进行了详细的论述，包括系统体 系结构、上下位机的通信、下位机控制电路、控制软件及相关工作等方面： 1．简要介绍微操作机器人系统的体系结构。包括系统的逻辑结构、物理结 构等。 2．详细介绍了微操作机器人的底层控制系统的组成，系统的下位机采用以 单片机为基础的多轴控制器，上、下位机的通信采用多通道多端口的并 行通信接口板来完成。 3．介绍了下位机系统包括的执行部分和信息反馈部分，每个部分又由两级 结构来协同完成，即多轴控制单元和单轴控制单元。 4．介绍了系统的底层控制软件，根据系统运动特点和要求及下位机的硬件 结构，设计相应的控制软件，包括多轴通信接口和信息分配，单轴运动 规划控制软件。 最后，对本课题相关工作和已经取得的应用成果，辅助设备的研制情况做了 一个小结，对有待进行的工作进行了讨论；并展望其应用前景。 关键词：微操作机器人系统，上位机，下位机，多轴控制器 Abstract The isfunded and dissertation ProgramTianjin National‘‘863”High—Tech by The is 1ucubratethecontrol of ScienceCommittee to micro·manipulator, goal system a for and areliableandnormativecontr01 foundation design system，andlay jndust^aljzationinthefuture as There in such aretwokindsof modernbiomedical manipulations engineering cloneand is Oneis other micro—cutting，themicro—injection gene