理论力学第章资料.ppt

惯性力的大小为 方向与质心加速度相反。因转子匀速转动，只有法向加速度，故惯性力方向沿O1O2向外。 应用动静法，由平衡方程 FI m1g m2g Fx Fy M aO2 电机所受真实力有m1g、 m2g 、 Fx 、Fy、M；惯性力如图所示。 ? 达朗贝尔原理应用示例 例 题 2 长为l、重为W 的均质杆AB，其A端闰接在铅垂轴z上，并以匀角速绕此轴转动。 求: 当杆AB与轴间的夹角?＝60?时，? 的数值及铰链A处的约束力。 解：作定轴转动的杆AB对z轴没有质量对称面。但注意到在转动的过程中，杆AB上的点均在垂直于轴的平面内作圆周运动，且由于匀速转动，各点仅有法向加速度。 同时由于? 角为常数，所以杆AB上的惯性力沿z方向线性分布(三角形分布)，并位于杆和轴的轴线所组成的平面内。 长为l、重为W 的均质杆AB，其A端铰接在铅垂轴z上，并以匀角速绕此轴转动。求: 当杆AB与轴间的夹角?＝60?时，? 的数值及铰链A处的约束力。 惯性力合力的大小为 根据三角形分布惯性力的特点，惯性力合力作用线应通过三角形的重心，即 应用动静法，重力、A处的约束力和惯性力组成平衡力系, 有 解得 长为l、重为W 的均质杆AB，求: 当杆AB与轴间的夹角?＝60?时，? 的数值及铰链A处的约束力。 车载杆件AB在B 处为铰链约束，A处为光滑面约束，若已知汽车以等加速度 a 在平坦的路面上行驶，杆件的重量为W、长度为 l ,杆件与车厢水平面的夹角为?。 求：A、B二处的约束力。 ? 参考性例题 2. 受力分析: 杆件AB跟随汽车作平移，因此杆件上各点都具有与汽车行驶加速度a相同的加速度。 应用达朗贝尔原理，在杆件AB各点上施加惯性力－ma； 解：1. 运动分析与加速度分析 杆件重力W； 约束力FNA，FBx, FBy 。 解：3. 应用动静法 车载杆件AB在B处为铰链约束，A处为光滑面约束，汽车以等加速度a在平坦的路面上行驶，杆件的重量为W、长度为l , 杆件与车厢水平面的夹角为?。 解：3. 应用动静法 车载杆件AB在B处为铰链约束，A处为光滑面约束，汽车以等加速度a在平坦的路面上行驶，杆件的重量为W、长度为l , 杆件与车厢水平面的夹角为?。 解：3. 应用动静法 车载杆件AB在B处为铰链约束，A处为光滑面约束，汽车以等加速度a在平坦的路面上行驶，杆件的重量为W、长度为l , 杆件与车厢水平面的夹角为?。 均质圆盘质量mA，半径r，AB长2r,质量为m,在A处加力F使圆轮沿水平面作纯滚。 问施加多大的力F才使杆的B端刚离开地面，此时轮与地面的静摩擦系数是多大？ 解：画出杆B端刚离开地面受力图（右），惯性力： 整个系统受力图，惯性力： 圆盘质量mA，半径r，AB长2r,质量为m。 对整个和圆轮列平衡方程： 摩擦系数： 圆盘质量mA，半径r，AB长2r,质量为m。 水平方向力F，对整个系统列平衡方程： 水平方向力： ? 达朗贝尔原理应用示例 例 题 4 均质圆柱体重为W，半径为R，沿倾斜平板从静止状态开始，自固定O处向下作纯滚动。平板相对水平线的倾角为? ，忽略板的重量。 试求： 固定端O处的约束力。 解：1. 首先确定圆柱体的质心加速度和角加速度。 以圆柱体为研究对象，画出包括真实力和惯性力系的受力图。对A点取矩，有 由于圆柱体纯滚动，因而有 解： 2. 确定固定端的约束力 以整体为研究对象，画出受力图。动静法的平衡方程为 ? 刚体惯性力系的主矢与刚体运动形式无关 1. 平移 2. 定轴转动 3. 平面运动 ? 刚体惯性力系的简化结果 ? 惯性力系的主矩 —— 惯性力系的主矩 与刚体的运动形式有关。 1. 平移 2. 定轴转动 3. 平面运动 ? 结论与讨论 ? 刚体惯性力系的简化结果 * TSINGHUA UNIVERSITY * TSINGHUA UNIVERSITY 第11章 达朗贝尔原理及其应用 引入惯性力的概念，应用达朗贝尔原理，将静力学中求解平衡问题的方法用于分析和解决动力学问题。这种方法称为“动静法”。“动”代表研究对象是动力学问题；“静”代表研究问题所用的方法是静力学方法。 达朗贝尔原理虽然与动力学普遍定理具有不同的思路，但却获得了与动量定理、动量矩定理形式上等价的动力学方程，并在某些应用领域也是等价的。