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二、主动巡航控制系统 1．主动巡航控制系统概述 2．系统构成及基本原理 3．系统功能 4．系统主要部件 5．ACC的功能限制 1．主动巡航控制系统概述 在交通密集路段，如果驾驶员为轻松而启用车辆的定速巡航装置（CCS），由于与前方的车距不断发生变化，必须经常施加制动，结果反而使自己更加紧张。 借鉴蝙蝠（飞翔靠超声波定位）的启示，主动巡航控制系统在行驶中利用一个雷达来探测前方车辆，由此控制同前方车辆的距离。 主动巡航控制系统(也叫自适应巡航控制系统，缩写为ACC)是在定速巡航系统基础上发展而来的崭新的车辆驾驶辅助系统，能够自动调整车辆的速度，与前方车辆保持设定的安全距离，即使在密集的交通路段，也可以轻松舒适地驾驶。 ACC系统示意图 2．系统构成及基本原理 1）系统构成 图示为奥迪车系主动巡航控制系统构成。 车距控制传感器G259发射出调频信号，然后接收反射回来的信号，车距调节控制单元J428处理这些雷达信号以及其它输入信号，从中确定雷达视野中出现的相关前车，于是前车的位置、车速以及当前的车距也就确定。 从中得出应如何来进行调节，调节数据发送到多点喷射控制单元J220、自动变速器控制单元J217以及ESP控制单元J104上。数据经车距调节CAN总线和数据总线诊断接口J533（网关）传送到驱动CAN总线上。 ACC系统构成/部件位置 J428-车距调节控制单元；J220-多点喷射控制单元；J217-自动变速器控制单元；J104-ESP控制单元；J533-数据总线诊断接口（网关）；J285-组合仪表内带显示屏的控制单元；J527-转向柱电气控制单元/转向角传感器G85；J523-信息显示和操纵控制单元；Z47-车距调节传感器加热元件；E380-多媒体操纵单元；J685-前部信息显示单元；J589-司机识别控制单元；J518-使用和起动授权控制单元；J519-供电控制单元；J393-舒适系统中央控制单元；J345-挂车识别控制单元 系统构成 ACC系统构成/数据交换 （a）与前车的车距 （b）前车的车速 （c）前车的位置 ACC工作前提条件 2）基本原理 （1）ACC工作前提条件 主动巡航控制系统工作时必须使用下述信息：①与前车的车距；②前车的车速；③前车的位置；④选择车辆。 （2）基本工作原理 ACC系统是通过一个基于毫米波（频率为f的波运行一个周期需要一个波长λ，车距控制传感器的发射频率为f=76.5GHz，其波长λ=3.92mm，频率范围约为30GHz到150GHz的波称为毫米波）雷达技术的传感器进行距离测量的。该传感器依靠电磁波工作，电磁波以光速c进行传播。 雷达（Radar）是一种给物体定位的电子手段，其基本原理就是物体表面会反射电磁波。反射回来的那部分电磁波就被当作一种“回声”而接收。 4 （d）选择车辆 如果雷达同时侦测到多辆车，那么上述信息就被用来选择车辆，以便针对选择的车辆来进行相应的调节。 ACC工作前提条件 ● ①车距测量 ● ③确定前车的位置 ● ②确定前车的车速 ● ④确定目标车辆 ①车距测量 发射信号和接收到反射信号所需时间取决于物体之间的距离。直接测量时间很复杂，因此实际采用的是一种间接测量法，称为调频连续（等幅）波（FMCW）法。 这种方法是将连续发射的超高频振荡波（其频率随时间变化）作为发射信号。频率变化（调频）速率为每毫秒200MHz。作为“运输工具”的载波信号频率为76.5GHz。通过这种方法只需简单地比较一下发射信号和接收（反射）信号的频率差就可以确定车距。 发射信号和接收（反射）信号的频率差直接取决于物体之间的距离。物体之间的距离越大，反射信号被接收前所“运行的时间”就越长，于是发射频率和接收频率之间的差就越大。 发射信号-调频连续波/车距测量 车距测量原理 ②确定前车的车速 车速测量原理 多普勒效应 前车车速的确定，应用一种称为“多普勒效应”的物理效应。 对反射出波的物体相对于发射出波的物体是处于静止还是运动状态，有着本质的区别。如果发射出波的物体与反射波的物体之间的距离减小了，那么反射波的频率就提高了，反之若距离增大，那么这个频率就降低。电子装置分析这个频率变化，从而得出前车的车速。 “多普勒效应”示例：当消防车驶近时，其警报声听起来是一种持续的高音调（高频）。当消防车越走越远时，我们听到的的音调就降低了（频率跃变-低频）。 前车越走越快，与后车的距离增大了。根据“多普勒效应”，接收（反射）信号的频率（ΔfD）就降低了。由次会导致在信号的上升沿（Δf1）和下降沿（Δf2）之间产生一个不同的差频，车距调节控制单元会分析这种差别。 ③确定前车的位置 前车位置测量原理