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实验一 控制系统的模拟 2 振荡环节的阶跃响应 实验二 网络频率特性 实验三 控制系统的稳定性 电路原理图 实验方案 显示仿真曲线。 蓝线、绿线、红线分别为C=0.47、1、4.7时的响应曲线 电路原理图： 传递函数 调整α值 ，可以改变ωn 及ξ。 α=1 α=0.1 α=0.02 α=0.013 -- α=1 -- α=0.1 --α=0.02 -- α=0.013 输入程序 二阶系统的单位阶跃响应 使用“simulink” 仿真 仿真曲线如图所示。 黄色--- α=1 粉色---α=0.1 绿色---α= 0.02 红色---α= 0.013 实验目的： 应用频率特性分析系统的动态性能，是经典控制理论的核心。该实验通过对频率特性的测量，可以得到系统的传递函数。 实验电路图 RC电路原理图 传递函数 即 输入程序 Bode图 使用“simulink”仿真 仿真结果 相位滞后很小，输入和输出的波形基本重合。 如修改R1、R2和C的值，得到传递函数 输入程序 Bode图 使用“simulink”仿真 仿真结果 粉色---输入 黄色---输出 实验目的： 观察线性系统不稳定的状态； 了解结构参数变化对系统稳定性的影响。 方框图 方框图 传递函数 开环传递函数 将A1接成积分器 方案一 由劳斯判据，系统稳定时， 0α0.337 特征方程 开环传递函数 改变α的值，得到Nyquist图，可判断其闭环稳定性。 输入程序 应用Nyquist图判断稳定性 α=0.1,0.337,0.5 Nyquist图局部放大 ---α=0.1 ---α =0.337 ---α =0.5 曲线不包围（-1，j0）点，则闭环系统稳定。 * 《控制工程基础》仿真实验 ? 天津理工大学 机械工程学院 2011.3 实验一 控制系统的模拟 实验二 网络频率特性 实验三 控制系统的稳定性 实验目的： 观察一阶系统（惯性环节）、 二阶系统（振荡环节）阶跃响应， 了解结构参数变化对典型环节动态特性的影响。 实验内容： 1 惯性环节的阶跃响应 电路原理图 传递函数 时间常数 T=RfC C=0.47μF时 T=0.47s C=1μF时 T=1s C=4.7μF时 T=4.7s 响应仿真曲线 --T=0.47 --T=1 --T=4.7 输入程序 使用“simulink”仿真 1 启动MATLAB。在安装好MATLAB后，双击桌面的MATLAB的图标，进入MATLAB，如图。 2 在命令窗口中输入命令simulink， 进入simulink库模块浏览界面，如图。 3 单击窗口左上方的按钮 , simulink 打开一个名为untitled的模型窗口，如图。 4 创建实验所需模型 （1）添加模块 1）双击simulink中的源图标，打开源模块（sources)，如图。 2）从模块库（sources）中把阶跃波模块（Step)托拽到模型窗口中，按下图所示放置。 3）打开连续模块库（continuous)，并拖拽模块（Transfer Fcn)到模型窗口中，如下图。 4）再打开一个输出显示模块库（sinks)并拖拽示波器模块（scope)到模型窗口中，如下图。 （2）连接模块： 1）把鼠标指针放到阶跃波模块的输出口处（输出口即模块右边的“ ”符，则鼠标指针既变为十字交叉形 ，如下图。 2） 拖拽鼠标从输出口到（Transfer Fcn)模块的输入口，即模块左端的“”符处。拖拽时，鼠标指针保持十字叉形。 3）放开鼠标按键后，信号线就变成了如图所示的带有指向信号传输方向箭头的有向线段。 4）运用同样的方法完成另一根信号线，并完成整个模型。 （3）修改数据： 1）用鼠标双击（Transfer Fcn)模块，出现下图所示对话框， Numerator表示分子各项系数，Denominator表示分母各项系数。 2）根据传递函数中的参数修改相关数据。