理论力学第六章详解.pptVIP

第六章 刚体的简单运动 §6-１刚体的平行移动 1.定义 刚体内任一直线在运动过程中始终平行于初始位置，这种运动称为平行移动，简称平移。 刚体在运动中,其上任意两点的连线始终保持方向不变。 由A,B 两点的运动方程式: 而 AB在运动中方向和大小始终不变 它的轨迹 可以是直线 可以是曲线 得出结论:即 2.刚体平动的特点: 平动刚体在任一瞬时各点的运动轨迹形状,速度,加速度都一样。 即:平动刚体的运动可以简化为一个点的运动。 【例题】荡木用两条等长的钢索平行吊起，钢索长为 ，长 度单位为m。当荡木摆动时，钢索的摆动规为 ， 其中t为时间，单位为s；转角 的单位为rad。试求当t=0和 t=2s时，荡木的中点M的速度和加速度。 ②求点A的运动参数。 ①判断荡木作平动，故中点M的运动参数与点A一致。 点A的弧坐标（即运动方程）： 点A的速度： 点A的加速度： §6-2 刚体绕定轴的转动 2.运动方程 转轴 ：两点连线 1.定义 刚体上(或其扩展部分)两点保持不动，则这种运动称为刚体绕定轴转动，简称刚体的转动。 转角： 单位:弧度(rad) ? ---转角,单位弧度(rad) 方向规定: 从z 轴正向看去, 逆时针为正 顺时针为负 3.角速度和角加速度 角速度 工程中常用单位： n = 转/分(r / min) 则n与w的关系为: 单位 rad/s 若已知转动方程 角加速度 设当t 时刻为? , t +△t 时刻为?+△? ?与?方向一致为加速转动, ?与? 方向相反为减速转动 单位:rad/s2 (代数量) 匀速转动 匀变速转动 两种特殊运动（匀速转动和匀变速转动） §6-3 转动刚体内各点的速度和加速度 2.速度 3.加速度 1.点的运动方程 4.速度与加速度分布图 〔例1〕试画出图中刚体上Ｍ?Ｎ两点在图示位置时的速度和 加速度。 〔例2〕P168T6-2 §6-４　轮系的传动比 1. 齿轮传动 ①　啮合条件 ②　传动比 ２.带轮传动 §6-5 以矢量表示角速度和角加速度 　　　以矢积表示点的速度和加速度 1.角速度矢量和角加速度矢量 角速度矢量 角加速度矢量 大小 作用线 沿轴线 滑动矢量 指向 右手螺旋定则 2.绕定轴转动刚体上点的速度和加速度 加速度 M点切向加速度 M点法向加速度 速度 大小 方向 右手定则 作业 P169T6-3(轨迹画出来即可，不用写方程） * *