平面机构的自由度与运动要点.pptVIP

第三章 平面机构的自由度和运动分析 3-1机构的组成（一）构件和零件 1.构件 是机器的运动单元。 构件分为主动件、机架和从动件。运动规律已知的活动构件为主动件，相对固定的构件为机架。 2.零件 是机器的制造单元 3-2 运动副及其分类 自由度:构件具有相对运动的可能性。 运动副:使构件直接接触并能产生一定相对运动的联接 1.低副:面接触 (1)转动副(铰链) (2)移动副 2.高副:点或线接触 3-2 平面机构运动简图 机构简图和机构运动简图的概念 机构运动简图保持了其实际机构的运动特征,它简明地表达了实际机构的运动情况。实际应用中有时只需要表明机构运动的传递情况和构造特征,而不要求机构的真实运动情况,因此,不必严格地按比例确定机构中各运动副的相对位置。在进行新机器设计时，常用机构简图进行方案比较. 二.运动副的表示方法: (1)a、b、c是两个构件组成转动副的表示方法。用圆圈表示转动副．其圆心代表相对转动轴线。 (2)d、e、f是两构件组成移动副的表示方法，移动副的导路必须与相对移动方向一致。图中画阴影线的构件表示机架。 (3)两构件组成高副时，在简图中应当画出两构件接触处的曲线轮廓． 三.构件的表示方法 例1-1绘制图1-8a 所示颚式破碎机的结构运动简图。 例1-2 绘制图1—9所示活塞泵机构的机构运动简图， 3—3 平面机构的自由度 一.平面机构自由度计算公式 每个低副引入两个约束，使构件失去两个自由度,每个高副引入一个约束．使构件失去一个自由度。 设平面机构共有K个构件，活动构件数为n＝K-1；总自由度数为3n, 低副数为PL,高副数为PH机构总自由度数F= 3n-2PL-PH 机构白由度F取决于活动构件的件数以及运动副的性质(低副或高副)和个数。 例11 计算图l-8所示颚式破碎机主体机构的自由度。 解 在额式破碎机主体机构中．有三个活动构件，n＝3;包含四个转动副,PL＝4,没有高副，PH＝o： 机构自由度 F＝3n一2PL—PH＝3X 3—2×4＝1 该机构具有一个原动件(曲轴)，原动件数与机构的自由度相等。 例1—4 计算图l-9所示活塞泵的自由度。 解 活塞泵具有四个活动构件，5个低副(4个转动副和一个移动副)，Pl＝5, 一个高副．PH＝1； 由式(L1)得 F＝3×4—2×5一1＝1 机构的自由度与原动件〔曲柄)数相等。 机构具有确定运动的条件是：F＞o。且F等于原功件数 二、计算平面机构自由度的注意事项 1．复合铰链:K个构件汇交而成的复合铰链应具有(K- 1)个转动副。 2.局部自由度 3.虚约束:重复而对机构运动不起限制作用的约束 (1)两个构件之间组成多个导路平行的移动副时，只有一个移动副起作用， (2)两个构件之间组成多个轴线重台的转动副时，只有一个转动副用． (3)机构中传递运动不起独立作用的对称部分。 计算自由度 3-4 速度瞬心及其在机构速度分析上的应用 一.速度瞬心及其求法 速度瞬心(瞬时回转中心,瞬心,同速点) 相对速度瞬心,绝对速度瞬心 瞬心数 N=K(K-1)/2 (1)在因1—18中，构件1和构件2的瞬心P12：； (2) 当两构件组成转动副时，转动副的中心便是它们的瞬心； (3) 当两构件组成移动副时、所以其瞬心位于导路垂线的无穷远处 (4)当两构件组成纯滚动高副时，接触点就是其瞬心， (3)当两构件组成滑动兼滚动的高副时，其瞬心应位于过接触点的公法线上 (4)不直接接触的各个构件，其瞬心可用三心定理定理是：作相对平面运动的三个构件共有三个瞬心．这三个瞬心位于同—条直线上 例1-8 求图1-21所示铰链四杆机构的瞬心。 P12,P13,P14-----绝对瞬心,P23,P34,P24------相对瞬心 例1—9 求图1—22所示曲柄滑块机构的瞬心。 二、瞬心在速度分析上的应用 1．铰链四杆机构 Vp24=w4Lp24p14=w2Lp24p12 W2/w4=P24P14/P12P24 两构件的角速度与其绝对瞬心至相对瞬心的距离成反比、 2．齿轮或摆动从动件凸轮机构 Vp12=w1Lp12p13=w2Lp12p23 组成高副的两构件，其角速度连心线被接触点公法线所分割的两线段长度成反比。 Lp13p12=V2/w1 作业 * O Y X A . S 1.转动副 若组成运动副的两构件之间只能绕某一轴线作相对转 动的运动副。通常转动副的具体形式是用铰链连接,即由圆柱销 和销孔所构成的转动副. 2.移动副 若组成运动副的两构件只能作相对直线