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习题提示 习题提示 习题提示 习题提示 习题提示 习题提示 习题提示 习题提示 习题提示 习题提示 习题提示 习题提示 习题提示 习题提示 习题提示 习题提示 习题提示 习题提示 习题提示 习题提示 习题提示 习题提示 j A x C B 例20 如图质量为m的均质杆AB用细绳吊住,已知两绳与水平方向的夹角为j 。求B端绳断开瞬时,A端绳的张力。 解:取杆分析,建立如图坐标。 AB作平面运动,以A为基点,则 j j A B FT 因为断开初瞬时, vA=0, w =0, 故 , an =0 A an =0 CA 将上式投影到x 轴上,得 an CA at CA at A an A a j A x C B a aCx mg 11.6 刚体的平面运动微分方程 受力如图。 例21 长 l,质量为m 的均质杆 AB 和 BC 用铰链 B 联接,并用铰链 A 固定,位于平衡位置。今在 C 端作用一水平力F,求此瞬时,两杆的角加速度。(习题11-30) 解:以AB为研究对象,受力如图。 A B FAx FBx FBy aB W aAB C B A F FAy 11.6 刚体的平面运动微分方程 AB作定轴转动。 由定轴转动的微分方程得 BC作平面运动,取B为基点,则 将以上矢量式投影到水平方向,得 (4) 由(1) ~ (4)联立解得 由刚体平面运动的微分方程得 (2) (3) B G C aBC F W aGx aGy atGB FBy FBx 11.6 刚体的平面运动微分方程 以BC为研究对象,受力如图。 BC作平面运动。 O 例22 平板质量为m1,受水平力F 作用而沿水平面运动,板与水平面间的动摩擦系数为f ,平板上放一质量为m2的均质圆柱,它相对平板只滚动不滑动,求平板的加速度。(习题11-26) 解:取圆柱为研究对象,受力分析如图。 于是得: F a O FN1 F1 m2g a aO a x y 11.6 刚体的平面运动微分方程 建立图示坐标系。 x y FN1 F1 FN2 F2 m1g F a 取板分析 11.6 刚体的平面运动微分方程 例23 行星齿轮机构的曲柄 OO1受力矩 M 作用而绕固定铅直轴 O 转动,并带动齿轮 O1在固定水平齿轮 O 上滚动如图所示。设曲柄 OO1为均质杆,长l、重 P;齿轮 O1为均质圆盘,半径 r 、重 Q。试求曲柄的角加速度及两齿轮接触处沿切线方向的力。 解:以曲柄为研究对象,曲柄作定轴转动,列出定轴转动微分方程 M O1 O a Fn Ft Rn Rt O O1 M 11.6 刚体的平面运动微分方程 由运动学关系,有 联立求解(1) ~ (4),得 O1 Fn Ft T N at an a1 取齿轮O1分析,齿轮O1作平面运动 11.6 刚体的平面运动微分方程 习题1: 习题2: 习题3: 习题4: 习题5: 习题6: 习题8: 习题7:见例10 习题9: 习题10: 习题11: 习题12: 习题13: 习题14: 习题15: 例10 如图,飞轮对转轴的转动惯量为J,以初角速度ω0绕水平轴转动,其阻力矩 M=-aw (a 为常数)。求经过多长时间,角速度降至初角速度的一半,在此时间内共转多少转? 解:以飞轮为研究对象,由刚体定轴转动的微分方程,有 M w0 将(1)式变换,有 将上式求定积分,得 11.3 刚体绕定轴转动的转动微分方程 11.3 刚体绕定轴转动的转动微分方程 将(1)式改写为 即 将上式求定积分,得 转过的角度为 因此转过的转数 11.3 刚体绕定轴转动的转动微分方程 例11 如图所示,啮合齿轮各绕定轴O1、O2转动,其半径分别为r1、r2,质量分别为m1、m2,转动惯量分别为J1、J2,今在轮O1上作用一力矩M,求其角加速度。 解:分别以两轮为研究对象,受力如图 由运动学关系,得 M FO1y FO1x Ft Fn m1g FO2y FO2x m2g O1 O2 F′ t F′ n O1 r1 r2 O2 M 注意到 ,联立求解以上三式得 由刚体定轴转动的微分方程,有 11.3 刚体绕定轴转动的转动微分方程 O FOx FOy W=mg O FOy FOx W=mg 解除约束前: FOx=?,FOy=? 例题 12 关于突然解除约束问题 FOx=0, FOy=mg/2 突然解除约束瞬时: 11.3 刚体绕定轴转动的转动微分方程 突然解除约束瞬时 解:应用定轴转动微分方程 应用质心运动定理得: ? O F
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