袋装物品搬运码垛机器人末端执行器的虚拟开发.pdfVIP

第26卷第1期 甘肃科学学报 V01．26No．1 2014年2月 ofGansuSciences Journal Feb．2014 袋装物品搬运码垛机器人末端执行器的虚拟开发 李有堂，郭亚林” (兰州理工大学机电工程学院，甘肃兰州 730050) 摘 要： 针对袋装物品的尺寸和规格以及码垛过程中的运动特性．，提出并设计了一种新型的码垛 机器人的末端执行器，该方案采用气压驱动，引入四杆机构“自锁”提高机构运行的可靠性，并在 Pr0一E平台进行虚拟建模、在adams平台对该机构进行力学运动学仿真，最终结果表明了该机构可 以在要求下简单、可靠的完成搬运码垛的规定动作． 关键词： 袋装物品；搬运码垛机器人；末端执行器；气压驱动；虚拟开发 中图分类号： TP242．2 文献标志码： A 文章编号：1004一0366(2014)ol—0095—05 660mm×430mm×140 随着信息化时代的来临与发展，作为物流运输行 mm，设计了一种新型的搬 业中的新兴产业，工业生产对于搬运码垛的要求愈来 运码垛机器人的末端执行器． 愈趋向高速化、稳定化、模块化口矗]．作为主要载体的 水泥袋是软包装的物品，抓取时易发生变形破 搬运码垛机器人必须拥有处理和应对新型工业化的 损和受力不均等情况．由于这些原因，首先选择从水 能力．作为搬运码垛机器人的核心部件——末端执行 泥袋长度方向抓取、夹持；其次考虑到水泥袋堆放 器(机械手)也应该相应的达到生产要求‘3|． 时，彼此间距小，选用了末端经过圆弧处理的直径为 因此，在已经相对成熟的四自由度机器人的基 12mm的弯曲圆柱，间隔54cm排放，这样设计的 础上对其末端执行器进行机构的优化设计，可以在 目的是有效的防止抓破水泥袋，可以在保护产品的 一定程度上对其性能、可靠性、结构、质量以及外形 前提下进入水泥袋缝隙实现抓取动作，同时降低成本 尤其是处理多种袋装产品的能力进行优化，得到一 便于更换；再次侧板与旋转抓手设计成为可分离调节 种高速、稳定、可针对多种袋装物品进行作业的搬运 的形式，便于针对不同的工作环境进行调节设计；最 码垛机械手，这其中多品种少批量、“一机多线”是现 后弯曲圆柱与测压板的连接采用的是过盈配合的方 代机械手研究的核心问题H’5]． 式，这样设计的载荷完全可以满足抓取的需要． 1机构的设计基础 气缸与旋转抓手运用的是滑块连接，因为抓取 产品的载荷基本都是附加在气缸上，采用滑块连接， 现有的包装袋的码垛机器人，大多采用的是夹 滑块运动的缸体可以一定程度的减小负载，延长气 板抓手式的末端执行器，这种末端执行器的优点是 缸寿命；我们使用的末端执行器采用了3个气缸的 动作简单、迅速；缺点是载荷集中在气缸上，而且堆 垛不好，容易坍塌．经过分析比较，在已有的码垛机 设计方案：其中2个气缸连接的是抓取加紧机构，1 器人末端执行器的基础上，采用夹板式的抓取方式，