中国石油大学(华东)理论力学动静法详解.pptVIP

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 1、刚体作平行移动 C 因为 所以 即 几种情况下刚体惯性力系的简化结果。 2、刚体作定轴转动 条件：刚体具有垂直于转轴z的质量对称平面N。 整个刚体可被简化为绕Z轴转动的一个平面刚体。 转化为平面力系 对质点i z O N Mi O N Mi C 于是 O N Mi C 即 条件 O N C 1、具有z的对称面 2、以转动中心为简化中心 C 特殊情况 (1) 转轴通过刚体的质心 C O e 因为此时 所以 只有惯性力偶矩 (2) 刚体作匀速转动 因为此时 所以 只有惯性力 3、刚体作平面运动 (1) 平面运动刚体惯性力的简化 设通过质心的平面是质量对称面，质心就在此对称面内，刚体的平面运动可以作为此对称面在自身平面内运动。 刚体的平面运动可以分解为随质心的平动和绕质心的转动，因此惯性力可随之被分解为随刚体平动的惯性力系和绕质心转动的惯性力系。 对质点i 刚体平动惯性力，即牵连惯性力合成一个力 相对惯性力合成一个力偶 (2) 刚体平面运动的微分方程 取直角坐标系oxyz，其中oxy平面与刚体的质量对称面重合，Oz轴垂直该面，平行于Oz轴的质心轴为Cz1。设刚体受的外力为FEi，外力系和虚加的惯性力系构成一平衡力系。 通过移项 写成平面运动的直角坐标投影形式： 刚体平面运动的动力学微分方程。 d h 解 例 图示放在平车上的货箱重P，摩擦系数为f 。 求 货箱不滑也不翻下的加速度。 研究对象 货箱 受力分析 平衡方程 解得 d h 不滑动条件 所以 不翻倒条件 所以 解 例 图示提升装置，轮半径R，重为G，转动惯量J， 重物重P，作用常力偶M，支座与梁共重W。 求 重物提升加速度和A、B处支反力。 先研究重物和滚筒 G XO YO MIO FI a O M P O G M l/2 l/2 W A B P 受力分析 平衡方程 YO W l/2 l/2 A B 解得 再研究梁 由对称可得 N F FI T G P aC C M 解 例 图示车辆主动轮沿直线轨道运动。设轮重为G， 半径为R，对轮轴的回转半径为 ，车身的作用 力简化为作用于轮质心C的力T和P及驱动力偶矩 M，轮与轨道间的摩擦系数为f，不计滚动摩擦。 求 轮心的加速度 。 受力分析 其中 N F FI T G P aC C M （１）若车轮作纯滚动而不滑，摩擦力为静摩擦力，则有 由平衡方程 A 或 解得 N F FI T G P aC C M 不滑动的条件 由平衡方程 得 所以 或 N F FI T G P aC C M 若有滑动，则 或 解得 显然，这也就是纯滚动时加速度所能达到的最大值。 作定轴转动的刚体，如果其重心不在转轴上，将引起轴承的附加动反力。如刚体的转速颇高，附加动反力可达十分巨大的数值，造成各种严重的后果。 §25-5 刚体定轴转动时轴承的动反力 例 转子的质量m=20kg，由于材料、制造、安装等 原因造成偏心距e=0.1mm，如图所示。若转子 作匀速转动，转速n=12000r/min。 求 轴承Ａ、Ｂ的动反力。 A B l/2 l/2 e 解 研究对象 受力分析 整体 考虑到对称 A B l/2 l/2 e FNA FNB P FIR 静反力 动反力 全反力 A B l/2 l/2 e FNA FNB P FIR 静反力 动反力 全反力 * * * * * * * * * * * * * 工程力学 中国石油大学（华东） 李玉坤 前言 动静法是解决动力学问题的一种普通方法。借助对质点和质点系虚假的惯性力，动静法在形式上将动力学问题化为静力平衡问题，采用静力学平衡方程求解动力学问题。 动静法也称为达朗伯原理，是18世纪达朗伯为解决机器动力学问题提出的解决非自由质点系动力学问题的一种普遍方法。 §25-1 惯性力的概念 惯性力概念： 在动静法中，惯性力的概念至关重要。 由惯性定律知道，物体受到非零力系作用而发生运动状态改变时，由于物体具有力图保持原运动状态的惯性，使它同时给施力体以反作用力。这种由受力体运动状态改变而施加给施力体的力，称为惯性力。 如小球作匀速定轴转动，绳子的拉力。 由牛顿第二定律 记为 质点对施力体的反作用力 惯性力 自然轴系投影形式 同理，可得其他轴系投影形式 离心惯性力，（离心力） §25-2 质点的动静法 由牛顿第二定律 主动