自动控制原理(第三章)第,节详解.pptVIP

* 自动控制原理 自动化专业11(1)(2)班 自动控制原理 授课教师：胡玉玲 引 言 分析系统：建模型 第三章 控制系统的时域分析 微分方程 传递函数 动态结构图 系统性能分析 时域分析法 根轨迹法 频域分析法 时域分析： 对于特定的输入信号， 通过拉氏反变换,求取系统的输出响应。系统的输出量为t 的函数。系统在时间域内的输出称为时域响应。 引 言 时域响应 瞬态（动态）响应 稳态响应 描述系统的动态性能 反映系统的稳态精度 系统的动态性能由瞬态响应来反映 瞬态响应取决于两方面的因素 第一节 典型的试验信号 系统本身的结构 和参数 输入信号的形式 和大小 典型输入信号 系统的瞬态响应 系统的结构和参数 1、阶跃信号 表示输入信号的一个瞬间突变过程。 第一节 典型的试验信号 O t r(t) R0 数学表达式： 2、斜坡信号 表示由零值开始随时间作线性增长的信号 第一节 典型的试验信号 O t r(t) 数学表达式为： 3、等加速度信号 信号随时间以等加速度增长。 第一节 典型的试验信号 O t t r(t) 数学表达式为： 4、脉冲信号 为一个持续时间极短的信号。 第一节 典型的试验信号 O t r(t) 数学表达式为： 当H=1时，记为 令 ，称为单位理想脉冲函数，并用 表示。 即： 对应的脉冲强度为： 第一节 典型的试验信号 0 t r (t) 5、正弦信号 表示输出随输入做正弦变化的信号。主要用于求取系统的频域响应。 第一节 典型的试验信号 0 t r(t) A 数学表达式为： 典型输入信号 第一节 典型的试验信号 名 称 时域表达式 频域表达式 单位阶跃函数 单位斜坡函数 单位加速度函数 单位脉冲函数 正弦函数 稳定是控制系统正常运行的首要条件，只有动态过程收敛的系统（稳定的系统），研究其动态性能才有意义。 在单位阶跃信号作用下，动态过程随时间的变化状况的指标，称为动态性能指标。 第一节 典型的试验信号 第一节 典型的试验信号 0 t h(t) 误差带 稳态误差 超调量 延迟时间 上升时间 峰值时间 调节时间 单位阶跃响应 （1）延迟时间 指响应曲线第一次达到其终值一半所需要的时间。 （2）上升时间 指响应从终值10%上升到终值90%所需要的时间。对于振荡系统指响应从零第一次上升到终值所需的时间。 第一节 典型的试验信号 （3）峰值时间 指响应超过其终值到达第一个峰值所需要的时间。 （4）调节时间 指响应到达并保持在终值5%内所需要的时间。 （5）超调量 指响应的最大偏离量与终值之差的百分比。 第一节 典型的试验信号 第一节 典型的试验信号 评价系统响应的速度 评价系统的阻尼程度 评价系统的响应速度和阻尼程度的综合性指标 引：本节开始对具有代表性的控制系统进行时域分析。在工程实践中，一阶系统不泛其例。甚至，一些高阶系统也常用一阶系统来近似。 一阶系统： 以一阶微分方程为运动方程的控制系统。 例如：下图所示的RC电路。 第二节 一阶系统的时域分析 R C r(t) C(t) 此外，象室温调节系统、水位调节系统等的闭环传递函数都有和上式相同的表达，仅时间常数的含义有所区别。 第二节 一阶系统的时域分析 一阶系统也称为非周期的惯性环节。 R(s) C(s) 一、单位阶跃响应 单位阶跃函数的拉氏变换为 则系统的输出为： 第二节 一阶系统的时域分析 对上式取拉氏反变换，得： 系统的单位阶跃响应是一单调上升的指数曲线 如图所示：c(t)的终值为1，因而，系统阶跃输入时的稳态误差为零。 当t=T时，带入有 第二节 一阶系统的时域分析 t c(t) 1 0.632 T 0 表明阶跃响应曲线达到其终值63.2%的时间，就是该系统的时间常数T. * 自动控制原理