状态反馈与状态观测器详解.ppt

第5章 状态反馈与状态观测器 5.1 引言 5.2 状态反馈与输出反馈 5.3 反馈控制对能控性与能观测性的影响 5.4 闭环系统极点配置 5.5 状态观测器 5.6 采用状态观测器的状态反馈系统 5.7 解耦控制 5.8 MATLAB在闭环极点配置及状态观测器设计中的应用 5.9 线性控制系统理论的工程应用举例 (5-61) 代入式(5-60)并整理,得降维观测器方程为 (5-62) 结合 ,整个状态向量 的估值可表示为 (5-64) （4）换回到原系统 【例5-5】设系统 的状态空间表达式为 试设计极点为-4,-4的降维状态观测器。 解 (1) 故系统能观。又 ,故可构造 维 降维观测器。 (2) 根据式(5-52),构造 非奇异矩阵T为 则, 作变换 ,则将 变换为 , 即 由于 ,故只需设计二维观测器重构 。将 分块,得 (3)求降维观测器的 反馈矩阵 由降维观测器特征多项式 及期望特征多项式 比较 与 各相应项系数,联立方程并解之,得 (4)在变换后状态空间中的降维观测器状态方程为 则 所对应状态向量 的估值为 (5)将 变换为原系统状态空间,得到原系统 的状态重构为 由降维观测器状态方程可画出其结构图如图5-9所示。 5.6 采用状态观测器的状态反馈系统 带有全维状态观测器的状态反馈系统如图5-10所示。 图5-10 带有渐近状态观测器的状态反馈系统 设能控且能观的被控系统 的状态空间表达式为 (5-66) 渐近状态观测器的状态方程为 (5-67) 利用观测器的状态估值 所实现的状态反馈控制律为 (5-68) 将式（5-68）代入式（5-66）、式（5-67）得整个闭环系统的状态空间表达式为 （5-69） 式（5-69）写成矩阵形式，即 (5-70) 这是一个2n维的复合系统。为便于研究复合系统的基本特性，对式(5-70)进行线性非奇异变换 (5-71) 则 （5-72） 根据式（5-72）可得2n维复合系统的特征多项式为 (5-73) 式（5-73）表明, 由观测器构成状态反馈的2n维复合系统，其特征多项式等于矩阵A-BF的特征多项式 与矩阵A-GC的特征多项式 的乘积。即2n维复合系统的2n个特征值由相互独立的两部分组成：一部分为直接状态反馈系统的系统矩阵A-BF的n个特征值；另一部分为状态观测器的系统矩阵A-GC的n个特征值。复合系统特征值的这种性质称为分离特性。 只要被控系统 能控能观，则用状态观测器估值形成状态反馈时，可对 的状态反馈控制器及状态观测器分别按各自的要求进行独立设计，即先按闭环控制系统的动态要求确定A-BF的特征值，从而设计出状态反馈增益阵F；再按状态观测误差趋于零的收敛速率要求确定A-GC的特征值，从而设计出输出偏差反馈增益矩阵G;最后，将两部分独立设计的结果联合起来，合并为带状态观测器的状态反馈系统。 【例5-6】被控系统 的状态空间表达式为 试设计极点为-3,-3的全维状态观测器，构成状态反馈系统，使闭环极点配置为 和 。 解 由例5-2及例5-4知，此被控系统 能控能观，可分别独立设计状态反馈增益阵F和观测器偏差反馈增益矩阵G。 例5-2中已求出此被控系统采用直接状态反馈使 其即为本题所设计的状态反馈增益阵 闭环极点配置为-1+j和-1-j所需的 ， 。 而在例5-4中已求出此被控系统无状态反馈时， 即为本题所设计的观测器偏差反馈增益矩阵G。 使观测器极点配置为-3,-3所需的 ，其 故设计好的闭环系统状态变量图如图5-11所示。 图5-11 例5-6图 解 因被控系统的传递函数不存在零极点对消,且其为单变量系统,故其能控能观。状态反馈控制与状态观测器可分别独立设计。 【例5-7】设被控系统的传递函数为 且假设系统输出量是可以准确测量, 试设计降维观测器，构成状态反馈系统，使闭环极点配置为 。 ,