机器人学导论,第三章第四章详解.ppt

机器人学导论(第三、四章） 新疆大学机械工程学院 第三章 操作臂运动学 操作臂运动学研究的是手臂各连杆间的位移关系，速度关系和加速度关系。 本章只讨论位移关系。 3.1 概述 什么是操作臂运动学？ 操作臂运动学研究操作臂的运动特性，而不考虑使操作臂产生运动时施加的力。 例如： 知道操作臂的连杆长度和关节转角，怎么求它的位姿？ 方法在操作臂运动学中，将要研究操作臂的位置、速度、加速度以及位置变量的所有高阶导数(对于时间或其他变量)。因此，操作臂运动学涉及所有与运动有关的几何参数和时间参数。 正运动学 知道操作臂的关节转角，去确定操作臂末端执行器的位姿。 3.2连杆描述 操作臂可以看成由一系列刚体通过关节连接而成的一个运动链，我们将这些刚体称为连杆。通过关节将两个相邻的连杆连接起来。 3.2连杆描述 当两个刚体之间的相对运动是两个平面之间的相对滑动时，连接相邻两个刚体的运动副称为低副。图3-1所示为六种常用的低副关节。 3.2连杆描述 在进行操作臂的结构设计时，通常优先选择仅具有一个自由度的关节作为连杆的连接方式。大部分操作臂中包括转动关节或移动关节。在极少数情况下，采用具有n个自由度的关节，这种关节可以看成是用n个单自由度的关节与n-1个长度为0的连杆连接而成的。 关节的行为能够用单一参数来描述：对于移动关节是关节转角，对于移动关节是位移 3.2连杆描述 从操作臂的固定基座开始为连杆进行编号，可以称固定基座为连杆0。第一个可动连杆为连杆1，以此类推，操作臂最末端的连杆为连杆n。 3.2连杆描述 在机器人运动学中，连杆被看作是定义两个相邻关节轴之间关系的刚体。 3.2连杆描述 在上页图中，关节轴i一1和关节轴i之间公垂线的长度为ai-1,即为连杆长度。 3.3关于连杆连接的描述 相邻两个连杆之间有一个公共的关节轴。沿两个相邻连杆公共轴线方向的距离可以用一个参数描述，该参数称为连杆偏距。在关节轴i上的连杆偏距记为di。用另一个参数描述两相邻连杆绕公共轴线旋转的夹角，该参数称为关节角，记为θi。 即连杆偏距di。连杆偏距的表示方法如图所示。当关节i为移动关节时，连杆偏距是一个变量。描述相邻两连杆连接关系的第二个参数是ai-1的延长线和ai之间绕关节轴1旋转所形成的夹角，即关节角θi，如图所示。 连杆参数 机器人的每个连杆都可以用四个运动学参数来描述，其中两个参数用于描述连杆本身，另外两个参数用于描述连杆之间的连接关系。通常，对于转动关节， 为关节变量，其他三个连杆参数是固定不变的;对于移动关节， 为关节变量，其他三个连杆参数是固定不变的。这种用连杆参数描述机构运动关系的规则称为Denavit-Hartenberg参数 需要注意的是，连杆坐标系的规定不是唯一的，总体上说建立坐标系应该做到 “瞻前顾后，模型最简” 下面举例 一、建立D-H坐标系 二、列写D-H参数表 三、写出连杆变换矩阵 四、写出运动方程（求出 ） 3.4 PUMA560机器人运动方程 PUMA560变换矩阵 第四章 操作臂逆运动学 在上一章中讨论了已知操作臂的关节角，计算工具坐标系相对于用户工作台坐标系的位置和姿态的问题。在本章中，将研究难度更大的运动学逆问题:已知工具坐标系相对于工作台坐标系的期望位置和姿态，如何计算一系列满足期望要求的关节角? 第3章重点讨论操作臂的运动学正问题，而本章重点讨论操作臂的运动学逆问题。 3）可解性（封闭解，数值解） 所有包含转动关节和移动关节的串联型6自由度机构都是可解的.(数值解) 封闭解存在的两充分条件：1）三个相邻关节轴交于一点2）三个相邻关节轴相互平行 三、求解方法 操作臂运动学反解的方法可以分为两类：封闭解和数值解、在进行反解时总是力求得到封闭解。因为封闭解的计算速度快，效率高，便于实时控制。而数值法不具有些特点为。 操作臂的运动学反解封闭解可通过两种途径得到：代数解和几何解。 代数解法与几何解法 代数解法 仍以第三章所介绍的三连杆平面操作臂为例，其坐标和连杆参数如下 代数解法 按第三章的方法，应用这些连杆参数可以求得这个机械臂的运动学方程： 为了集中讨论逆运动学问题，我们假设腕部坐标系相对于基坐标系的变换，即 已经完成。这个操作臂通过三个量x,y和φ很容易确定这些目标点。如下给出的 就确定了目标点的位姿，这个变换矩阵如下。 令 和 相等，可以求得四个非线性方程，进而求出θ1，θ2和θ3： 将 和 同时平方，然后相加，得到 解得： 上式有解的条件是上式右边的值必须在-1和1之间 S2的表达式为 最后利用2幅角反正切公式计算θ2，得 注意如果x=y=