武汉科技大学《机械工程控制基础》第六章系统的性能指标与校正课件.pptVIP

2002 第六章 系统的性能指标与校正 6.2.2 相位滞后校正 幅频特性 系统低频增益不变,高频增益减少,幅频特性高频段下移20lg? ; 幅值穿越频率降低,相位裕度增加. 意味着系统的响应速度将降低，但稳定性增加，而稳态精度不变。 校正效果总结 相频特性 相位滞后在低频段有较大增加,在中、高频段无明显变化。 校正后系统相位穿越频率略有减少，幅值裕度增加，意味着系统的稳定性得到改善。 该系统若采用相位超前校正，会使得幅值穿越频率增加，系统的幅值裕度、相位裕度不会有明显改善。 6.2.3 相位滞后—超前校正 相位滞后-超前校正网络及其特性 无源阻容网络 传 递函 数 其中 频 率特 性 前半段是相位滞后部分,具有使增益衰减的作用,所以允许在低频段提高增益,以改善系统的稳态性能; 后半段是相位超前部分,可以提高系统的相位裕量,加大幅值穿越频率，改善系统的动态性能。 -20dB/dec 例 设单位反馈系统开环传递函数 ，单位恒速输入时的稳态误差ess=0.2 ;相位裕度 , 增益裕度 , 对该系统进行滞后-超前校正。 说明:该例已进行过滞后校正,现在已进行滞后校正的基础上