信号与系统状态变量教案.ppt

矩阵为离散系统的分解矩阵。显然，这是一个由系统参数A完全决定了的矩阵。这时式(7.4-5)可表示为 (7.4-9) 这就是状态矢量的Z域解。对上式取Z反变换，有 (7.4-10) 式中第一项为状态矢量的零输入响应；第二项为零状态响应。 在求得状态矢量的Z域解后，代入输出方程式(7.4-6)，即可得到输出矢量的Z域解，为 (7.4-8) 定义 在零状态条件下系统输出的Z变换与输入的Z变换之比定义为离散系统函数。由式(7.4-11)可得系统函数矩阵或称转移函数矩阵为 (7.4-13) 系统函数矩阵的Z反变换是离散系统的单位函数响应矩阵h(k)。 (7.4-11) 对上式取Z反变换，有 (7.4-12) 可见，零状态响应的Z变换也可表示为 (7.4-14) 从式(7.4-13)中可以看到，系统函数矩阵H(z)仅有系统的A、B、C、D矩阵确定，它是r×m矩阵(r为输出的数目，m为输入的数目)。矩阵元素Hij建立了状态方程中第个i输出yi(k)与第j个输入xj(k)之间的联系。 对于线性时不变系统，B、C、D都是常数矩阵，从式(7.4-13)中可以看出，系统函数矩阵H(z)中只有矩阵含有变量 z 。一般情况下，H(z)与 ?(z) 具有相同的分母，即行列式，它是一个z的n次多项式。方程 (7.4-15) 的根是H(z)的极点，即系统的固有频率。因此，式(7.4-15)称为系统的特征方程，它的根是特征根，或称矩阵A的特征根。判定离散系统是否稳定，也就是判定特征根是否位于单位圆 内，仍然可以用第6章的裘利准则。 二、状态方程的时域解 矢量差分方程和标量差分方程的时域求解本质上同样是相同的。由于是一阶差分方程，只需采用叠代法求解就可以了。下面，推导其求解的过程和解的形式 对于离散系统状态方程式(7.4-3)，当给定k=0时的初始状态矢量x(0)以及时的输入矢量v(k)后，依次令状态方程中的 k =0，1，2，. . . ，就可以得到相应状态矢量的解，为 (7.4-19) 由上面离散系统状态变量分析法变换域和时域的讨论中可以看到，它与连续时间系统变换域和时域解法是非常类似的。 离散系统状态方程求解中，状态转移矩阵的计算是非常重要的。在时域常用方法有： (1)??? 矩阵的相似变换法。将矩阵A变换成相似的对角矩阵?。 (2)??? 应用附录一F1.4的凯来-哈密尔顿定理，将表示成有限项之和，然后进行计算。 当然，通过式(7.4-22)，在Z域中求分解矩阵，然后，Z反变换求，就更好些。 * 第7章 状态变量分析 7.1 状态与状态空间 7.2 连续系统状态方程的建立 7.3 连续系统状态方程的解 7.4 离散系统状态变量分析 7.5 系统的可控制性和可观测性 习题7 第7章?? 状态变量分析 分析一个物理系统，首先必须建立系统的数学模型，以便利用有效的数学工具解决实际问题。在系统分析中常用的系统描述方法有输入-输出描述法和状态变量描述法两大类。 前面几章讨论的信号与系统各种分析方法属于输入-输出描述法(input-output description),又称端口分析法，也称外部法。它强调用系统的输入、输出变量之间的关系来描述系统的特性。一旦系统的