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具有机械手捕捉功能的四旋翼飞行器设计及实现 项目成员：王博文 苏涵 李俊蓬 王樾 项目组成员情况介绍 王博文，大二年级学生，具有一定的C语言，数据结构基础。对于科技制作拥有极高的热情，探索精神和积极的团队配合精神。参加过星火杯，有关硬件方面有个人的理解和认识 苏涵，大二年级学生，高中时曾参加乐高相关竞赛，取得过省级一等奖，学习过C语言与Labview上位机，对Arduino及其相关元器件较为熟悉，同时对硬件搭建方面也有很大兴趣。 李俊蓬，大二年级学生，有一定的C，PASCAL语言功底，自学HTML及PHP语言，对飞行器动力系统及控制系统有一定研究，曾制作过单轴飞行器； 精通计算机硬件，曾参加星火杯，对四轴飞行器有浓厚兴趣。 王樾，大二年级学生，具有扎实的C语言，数据结构，线性代数功底，拥有良好的学习习惯和研究热情，积累了一定的计算机编程能力； 对硬件感兴趣，参加过星火杯，与队友一起研发了四旋翼飞机；自学单片机相关知识。 项目研究的目标及主要内容 项目的主要研究目标是设计并制造出成本低，易于操作的带有机械手的四旋翼飞行器，从而完成项目。 主要内容是： （1）制作一个四旋翼飞行器，使其可以完成自动导航，自动抵达设定目标的指令。 （2）制作一个机械手，使其完成基本的捕捉动作、对目标物体抓取的要求。 （3）将两个目标合成一个项目，使其达到平衡，正常运行。 项目研究背景、意义与创新 四旋翼飞行器：四旋翼飞行器是一种可以垂直起降的微小型无人飞行器，其优点是：能够适应各种环境；具备自主起飞和着陆能力，高度智能化；能以各种姿态飞行，如悬停、前飞、侧飞和倒飞等。主要应用有：难以接近或很难到达的工作环境（如星际飞行）；危险的工作环境（如战争中）；飞行单调的工作环境；飞行时间长的工作环境（大气观测，数据传输）。由于其对可靠习惯要求较高，功能复杂，研发成本高，一直主要的应用是在军事领域。 机械手：也被称为自动手，是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。主要由手部、运动机构和控制系统3部分组成。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。 四旋翼飞行器的工作原理 四旋翼飞行器的动力输出是由四个螺旋桨来共同完成的，四个螺旋桨分为两组前后和左右分别向相反方向转动，这样就消除了飞行时转动的扭矩。通过对螺旋桨转速的控制，四旋翼飞行器可以完成上升、下降、转弯等动作，具体工作原理见图。 四旋翼飞行器的优势 四旋翼飞行器与同轴飞行器相比最大的优势在于机械结构相对简单，四个螺旋桨相互协作使飞行器的运动更加灵活。飞行器的性能高低的体现大部分在于外部传感器精度的大小以及数据融合算法的优劣，这个特性也降低了四旋翼飞行器开发的门槛以便于更多的开发人员加入进来，这也同时推动了四旋翼飞行器的快速发展。 四旋翼直升机在飞行过程中，容易受到外部气流的干扰。另外，由于微小型四旋翼直升机选用的旋翼尺寸小、质量轻、易变形，难以建立其精确的动力学模型。 四旋翼直升机在空间的运动具有六个自由度，包括飞行器质心平移时的三个线自由度和飞行器绕其质心旋转时的三个角自由度，而其控制输入量只有四个旋翼的转速，因此，四旋翼直升机是一个典型的欠驱动系统(Under actuated System)。由于欠驱动系统是具有非完整约束的本质非线性系统，且不能完全反馈线性化，这就使得欠驱动系统的控制设计变得比较复杂。 缺点和不足 四周飞行器研究方向 低雷诺数的空气动力学研究，其中雷诺数(Reynolds number)是一种可用来表征流体流动情况的无量纲数，雷诺数小意味着流体流动时各质点间的粘性力占主要地位，雷诺数大意味着惯性力占主要地位。 分析和计算的模型，在对无人机进行研究之前应先建立一个模拟仿真模型，在这个模型中，我们可以对无人机的姿态控制做仿真取到先验知识，这是无人机研究的基础。 材料以及坚固的结构，飞行器外部结构的要求就是有足够强度的前提下尽量减轻重量。 稳定的飞行导航和控制技术，这里有一个分层的概念稳定的飞行状态是飞 行器正常工作的前提。这里应该做到飞行器的抗干扰能力强，飞行平稳，有故障保护。在控制稳定的前提下，飞行器应该通过传感器系统感知的外部数据情况，制定自己的航向，以达到自主导航，避障等功能。 地面软件的开